Kaynak robotlarında dönme serbestlik dereceleri
Bir kaynak robotunun kolu ve bileği, temel hareket bileşenleridir. Herhangi bir tasarlanmış kaynak robotu kolu, uç etkileyicinin çalışma aralığı içindeki herhangi bir noktaya ulaşmasını sağlamak için üç serbestlik derecesine sahiptir. Bileğin üç serbestlik derecesi, uzaydaki birbirine dik x, y ve z koordinat eksenleri boyunca dönel hareketlerdir; bunlar yaygın olarak sırasıyla roll (yuvarlanma), pitch (eğilme) ve yaw (yön değiştirme) olarak adlandırılır.
Bir kaynak robotu tanıtılmakta veya seçilirken aşağıdaki yönler göz önünde bulundurulmalıdır:
1) Kaynak parçalarının üretim tipi, yüksek çeşitlilik ve küçük parti üretimi ile karakterizedir.
2) Kaynaklı parçaların yapısal boyutları çoğunlukla küçük ve orta boy kaynak makinesi parçalarıdır; ayrıca kaynaklı parçaların malzemesi ve kalınlığı, nokta kaynağı veya gaz korumalı kaynağa elverişlidir.
3) Kaynaklanacak malzemelerin boyutsal ve montaj doğruluğu, robotla kaynak işlemi için belirlenen proses gereksinimlerini karşılar.
4) Kaynak robotu tarafından kullanılan ekipmanlar—örneğin çeşitli tipte pozisyonlayıcılar ve taşıma sistemleri—robotla uyumlu çalışabilmeli ve üretim ritmini koruyabilmelidir.
Kaynak robotu, endüstriyel uygulamalar için tasarlanmış çok eklemli bir manipülatör ya da çok açılı bir makine cihazıdır. Otomatik olarak görevleri yerine getirebilir ve kendi gücü ile kontrol yetenekleri sayesinde çeşitli fonksiyonları gerçekleştiren bir makinedir. İnsanlar tarafından yönlendirilebilir ya da önceden programlanmış yordamlara göre çalışabilir. Modern endüstriyel robotlar ayrıca yapay zeka teknolojisiyle belirlenen ilkeler ve kurallara göre de hareket edebilir.
Özellikler:
(1) Programlanabilir. Üretim otomasyonunun ileri geliştirilmesi, esnek otomasyondur. Endüstriyel robotlar, değişen çalışma ortamlarının gereksinimlerini karşılayabilmek için yeniden programlanabilir. Bu nedenle, dengeli üretim hacimleri ve çeşitliliğiyle karakterize edilen esnek üretim süreçlerinde önemli bir rol oynarlar ve esnek üretim sistemlerinin önemli bir bileşenidir.
(2) İnsansı. Endüstriyel robotlar, insan yürüyüşüne, bel dönmesine, üst kollara, ön kollara, bileklere ve tutuculara benzer mekanik yapılara sahiptir ve bilgisayarlar tarafından kontrol edilir. Ayrıca akıllı endüstriyel robotlarda insan benzeri "biyosensörler" bulunur; bunlar arasında deri tipi temas sensörleri, kuvvet sensörleri, yük sensörleri, görüş sensörleri, akustik sensörler ve dil fonksiyonları yer alır. Bu sensörler, endüstriyel robotların çevresine uyum sağlama yeteneğini artırır.
(3) Çok yönlülük. Özel olarak tasarlanmış özel endüstriyel robotlarla birlikte, genel endüstriyel robotlar farklı görevleri yerine getirmede iyi bir çok yönlülüğe sahiptir. Örneğin, bir endüstriyel robotun uç etkileşimi (tutucu, takım vb.) değiştirilerek farklı görevler yerine getirmesi sağlanabilir. (4) Endüstriyel makine teknolojisi, geniş bir disiplin yelpazesini kapsar ve bu, mekanik ile mikroelektroniğin birleşimi olan mekatronik olarak özetlenebilir. Üçüncü nesil akıllı robotlar, dış çevreyle ilgili bilgi edinmek için çeşitli sensörlere sahip olmakla birlikte, bellek, dil anlama, görüntü tanıma ve mantıksal çıkarım gibi yapay zekâ yeteneklerine de sahiptir. Bunların hepsi, özellikle bilgisayar teknolojisi olmak üzere mikroelektronik teknolojisinin uygulanmasıyla yakından ilişkilidir. Dolayısıyla robotik teknolojisinin gelişimi, diğer teknolojilerin gelişimini kaçınılmaz şekilde teşvik edecektir; aynı zamanda robotik teknolojisinin geliştirilme ve uygulama düzeyi, bilim ve teknoloji ile endüstriyel teknolojinin gelişim düzeyini de doğrulayabilir.
