Teknolohiya ng Laser

Ang mga robot sa pag-weld ay ang pangunahing yunit na nagpapagana ng mga modernong linya ng produksyon ng pag-weld na awtomatiko. Ang kawastuhan ng kanilang galaw, bilis ng tugon, at kakayahang magdala ng beban ay nakasalalay sa kabuuan sa pagganap ng sistema ng pampadali ng galaw. Ang sistemang ito ay responsable sa pagpapakilos ng mga utos ng kontrol sa mga galaw ng mga sanga ng robot.

Ang mga paraan ng pampadali ng galaw ng mga robot sa pag-weld ay pangunahing nahahati sa mga sumusunod na pangunahing uri:

1.Robot na may hidraulikong transmisyon:  Tulad ng ipinahihiwatig ng pangalan nito, ang uri ng robot na ito ay gumagamit ng lakas na hidrauliko upang maisagawa ang mga mekanikal na galaw. Ang mga katangian nito ay kinabibilangan ng kapasidad sa pagkakahawak na higit sa 100 kg, makinis na transmisyon, kompakto ang istruktura, at sensitibo ang galaw. Gayunpaman, may napakataas na mga kinakailangan ito sa mga device na pang-seal.

Mga Pakinabang:

Mataas na ratio ng kapangyarihan sa timbang:  Ang output na puwersa ay malaki ang pagkakaiba kumpara sa mga pneumatic at electric drive para sa parehong dami.

Makinis na paggalaw: Ang hydraulic oil ay may mga katangian ng damping at malakas na paglaban sa impact.

Self-lubricating:  Ang hydraulic oil ay naglalagay ng lubrication sa mga gumagalaw na bahagi at may mahabang buhay ng serbisyo.

Limitasyon:

Madaling lumikas:  Ang pagsusuot ng mga seal ay maaaring madaling magdulot ng paglikas ng langis, na nagdudulot ng kontaminasyon sa welded workpiece.

Sensitibo sa pagtaas ng temperatura: Ang mga pagbabago sa temperatura ng langis ay nagdudulot ng mga pagbabago sa viscosity nito, na nakaaapekto sa katiyakan ng kontrol.

Komplikadong Paggamot:  Kailangan ng isang hydraulic station, sistema ng paglamig at pag-filter, at kumukuha ng malaking lugar.

2.Mga pneumatic manipulator  ay ang mga gumagamit ng compressed air upang patakboin ang kanilang mga actuator. Ang kanilang pangunahing mga kabutihan ay: madaling makuha ang pinagkukunan ng hangin, mababang output na puwersa, mabilis na pneumatic na aksyon, relatibong simple ang istruktura, at mababang gastos. Gayunpaman, ang kanilang mga kahinaan ay kinabibilangan ng mahinang katatagan sa bilis ng operasyon dahil sa compressibility ng hangin, malakas na impact, at pangkalahatang limitadong timbang na maaring hawakan na humigit-kumulang sa 30 kg dahil sa relatibong mababang presyon ng hangin. Kung ihahambing sa mga hydraulic manipulator, ang mga pneumatic manipulator ay mas angkop para sa mataas na bilis, maliit na beban, mataas na temperatura, at mga kapaligiran na puno ng alikabok.

Mga Pakinabang:

Mababang gastos:  Murang pinagkukunan ng hangin at mga actuator, simpleng pagpapanatili.

Walang overheating: Magandang heat dissipation, angkop para sa mga pansuportang aksyon sa mataas na temperatura na kapaligiran ng welding.

Malinis:  Hindi nakakapollute na exhaust.

Limitasyon:

Mahinang kakayahan sa positioning:  Mahirap makamit ang arbitrary na positioning sa anumang intermediate point; angkop lamang para sa mga endpoint na posisyon.

Pabagal na paglipad:  Hindi stable na paggalaw sa mababang bilis.

Malakas na ingay:  Ang ingay mula sa tambutso ay karaniwang lumalampas sa 75 dB.

3. Mekanikal na Transmisyon ng Robotic Arm: Ang uri ng robotic arm na ito ay pinapagana ng mekanikal na mekanismo ng transmisyon. Ito ay isang espesyalisadong robotic arm na nakakabit sa pangunahing makina, kung saan ang kanyang lakas ay nagmumula pangunahin sa mekanismo ng paggawa. Ang mga pangunahing katangian nito ay tumpak at maaasahang paggalaw, mataas na dalas ng pagkilos, ngunit may mas malaking istruktura at ang programa ng kanyang paggalaw ay nakafixed. Karaniwang ginagamit ito para sa paglo-load at pag-unload ng mga materyales sa pangunahing makina.

Mga Pakinabang:

Mataas na kahusayan at tumpak na rasyo ng transmisyon: Ang mekanikal na transmisyon ay batay sa rigid na pagkakasabay o kontak (tulad ng mga gear o lead screw), kung saan walang pagkakalag (slippage), na nagpapahintulot sa tumpak na rasyo ng transmisyon at mataas na pag-uulit. Ito ay nag-iwas sa mga problema tulad ng leakage o hysteresis na karaniwang nararanasan sa mga hydraulic system.

Mabilis na bilis ng tugon:  Ang mga mekanikal na bahagi ay may mataas na rigidity at kulang sa compressibility ng hydraulic oil o gas, na nagreresulta sa direktang paglipat ng galaw at mabilis na tugon sa pagsisimula, pagpapahinto, at pagbabalik, na angkop para sa operasyon na may mataas na bilis.

Matibay na Kapasidad sa Pagkarga: Sa pamamagitan ng isang maayos na idisenyong gearbox o linkage mechanism, ito ay kayang tumagal ng malalaking static at dynamic loads, at may mataas na transmission efficiency (lalo na ang gear transmission, kung saan ang efficiency ay umaabot sa higit sa 90%).

Mataas na reliability at mahabang service life:  Sa ilalim ng mabuting lubrication at normal na kondisyon ng operasyon, ang mga mekanikal na bahagi ay may mahabang fatigue life, malinaw na mga failure mode, at madaling ipredict at pangalagaan.

Mga Pakinabang:  Malakas na environmental adaptability: Hindi tulad ng electric drives, na sensitibo sa electromagnetic interference, at hindi rin tulad ng hydraulic drives, na madaling apektado ng oil contamination, ang mga pure mechanical transmissions ay may tiyak na tolerance sa mga mapanganib na kapaligiran tulad ng mataas na temperatura, alikabok, at radiation.

Limitasyon:  

Kumplikadong istruktura at malaki ang sukat/bigat:  Ang pagkamit ng mga galaw na may maraming degree of freedom ay nangangailangan ng kumplikadong kombinasyon ng mga link, mga joint, at mga gear, na nagreresulta sa isang makapal na robot na may malaking moment of inertia, na sumisira sa mataas-na-bilis na dynamic performance.

Mahinang flexibility: Kapag natapos na ang disenyo at paggawa ng mga purong mekanikal na transmission (tulad ng mga cam at mga linkage mechanism), ang trajectory ng galaw at ang stroke ay nakafixed na, na nagiging sanhi ng kahirapan sa pag-aadjust sa mga flexible na pangangailangan ng produksyon para sa maraming uri at maliit na batch na operasyon. Ang pagbabago ng galaw ay karaniwang nangangailangan ng pagpapalit ng cam o pag-aadjust sa linkage, na mahabang proseso at nangangailangan ng maraming pagsisikap.

May backlash:  Ang pagkakasabay ng mga gear at mga hinge connection ay hindi maiiwasan na may backlash. Ang pangmatagalang wear ay lumalala sa backlash, na nagdudulot ng pagbaba sa travel ng transmission at sa accuracy ng positioning, na nakaaapekto sa kalidad ng mga welding trajectory.

Mataas na gastos sa paggawa at mga kinakailangan sa pagpapanatili:  Ang mga precision gear, mataas na kahusayang lead screw, at iba pang bahagi ay mahirap at mahal gawin. Kasabay nito, ang mga mekanikal na sambungan ay nangangailangan ng regular na paglilipat, pag-iwas sa alikabok, at pagsubaybay sa pagsuot, na nagreresulta sa malaking workload sa pagpapanatili.

Mga Pakinabang:  Ingay at Pagkakalaglag: Sa panahon ng mataas na bilis na operasyon, ang impact ng pagkakasabay ng mga gear at ang inertia ng linkage ay magbubuo ng malaking ingay at mekanikal na pagkakalaglag, na maaaring makaapekto sa katatagan ng welding arc.

4. Electric Drive Robotic Arm: Ang uri ng robotic arm na ito ay gumagamit ng isang espesyal na istrukturang induction motor, linear electromechanical system, o power stepper motor upang direktang ipaandar ang actuator. Dahil wala nang kailangang intermediate conversion mechanism, ang mekanikal na istruktura ay relatibong simple. Lalo na ang mga robotic arm na may linear motor ay nag-aalok ng mataas na bilis at mahabang stroke, at napaka-convenient sa pagpapanatili at paggamit.

Mga Pakinabang:

Pinakamataas na Kahusayan: Kakayahang mag-weld ng mga kumplikadong spatial curve (tulad ng circular arcs at spline curves).

Flexible na Kontrol:  Madaling i-digitize, i-network, at ipatupad ang pagtuturo ng programming.

Mataas na Enerhiyang Efisiensiya: Ang kahusayan sa pag-convert ng enerhiya ay maaaring umabot sa higit sa 90%, na may mababang pagkonsumo ng kuryente habang naka-standby.

Mababang Pangangalaga:  Walang kailangang hydraulic oil o air hoses, na nagpapagarantiya sa kalinisan.

Limitasyon:

Malaking gastos: Ang mga servo motor at precision reducer ay mahal.

Proteksyon laban sa sobrang init: Kailangang subaybayan ang paglamig ng motor habang nagpapaanod ng mataas na bilis na welding sa ilalim ng buong load.

Sensitibo sa Electromagnetic Interference:  Nangangailangan ng tamang shielding at grounding.

Sa kabuuan, ang mga modernong robot sa pag-weld ay umuunlad patungo sa kumpletong elektrikasyon, mataas na kahusayan, pagkakabukod-bukod (networking), at pakikipagtulungan. Ang malalim na integrasyon ng mga sistema ng pampagana at transmisyon (tulad ng pag-alis ng reducer sa mga torque motor na may direktang pampagana at pag-integrate ng mga module ng pampagana sa loob ng mga siko) ay nagpapabuti pa ng katiyakan at pagganap sa pagsubaybay ng landas. Sa hinaharap, kasama ang pagsasama ng mga algoritmo ng servo control (tulad ng force control at visual servoing) at teknolohiyang artificial intelligence, ang mga robot sa pag-weld ay mag-e-evolve patungo sa mas mataas na antas ng katalinuhan at kakayahang umangkop upang harapin ang lumalaking kumplikadong mga proseso ng pag-weld at mga kinakailangan ng kapaligiran sa produksyon.