Ang Pagkakaiba sa Pagitan ng Kagandahan ng Posisyon ng Welding Robot at ng Pag-uulit nito
Pag-uulit (RT) ng isang Robot: Ang antas ng pagkakapareho sa aktwal na landas kapag ang parehong ipinag-uutos na landas ay inuulit n na beses.
Halimbawa: Kung kailangan mong i-move ang robot ng 100 mm, at ang robot ay kumilos ng 100.01 mm sa unang pagkakataon, at pagkatapos ay kumilos ng 99.99 mm sa ikalawang pagkakataon, ang error na 0.02 mm ang itinuturing na pag-uulit.
Katiyakan sa Pagpaposisyon (RP) ng isang Robot:
Ang antas ng pagkakasunod-sunod ng aktwal na posisyon matapos tumugon sa parehong utos na posisyon n beses mula sa parehong direksyon.
Halimbawa: Kung kailangan mong ipagalaw ang robot ng 100 mm, at ito ay gumalaw ng aktwal na 100.01 mm, ang dagdag na 0.01 mm ay ang katiyakan sa pagpaposisyon.
Karaniwan, ang pag-uulit (repeatability) ay mas mataas kaysa sa katiyakan sa pagpaposisyon.
Mga Pangunahing Indikador ng Pagganap ng Robot at mga Pamamaraan ng Pagsusuri
Ang pamantayan ay nagtatakda ng 14 pangunahing indikador ng pagganap at ng kanilang katumbas na pamamaraan ng pagsusuri:
1. Katiyakan sa Posisyon: Pagkakaiba sa pagitan ng aktwal na posisyon ng dulo ng manipulator (end-effector) at ng target na posisyon.
2. Pag-uulit ng Posisyon: Pagkakasunod-sunod ng posisyon kapag umaabot sa parehong target nang maraming beses.
3. Pagbabago ng Katiyakan sa Posisyon sa Maraming Direksyon: Pagkakaiba sa katiyakan kapag umaabot sa parehong target mula sa iba’t ibang direksyon.
4. Katiyakan/Pag-uulit ng Distansya: Pagkakaiba at pagkakasunod-sunod sa pagitan ng aktwal na distansyang tinakbo sa pagitan ng dalawang punto at ng utos na distansya.
5. Panahon ng Pagpapakatitik ng Posisyon: Ang pinakamaikling panahon upang makapagpakatitik sa loob ng payagan na pagkakamali matapos abotin ang layunin.
6. Sobrang Pag-overshoot ng Posisyon: Ang pinakamalaking distansya ng overshoot bago abutin ang layunin.
7. Pagkalipat ng Katangian ng Pose: Pagbabago sa katiyakan ng pose matapos ang mahabang panahon ng operasyon.
8. Kakayahang Palitan: Pagkakapareho ng pagganap matapos palitan ang mga robot ng parehong modelo.
9. Katiyakan/Pag-uulit ng Trajectory: Ang pagkakaiba sa pagitan ng aktwal na trajectory at ng inaasahang trajectory, at ang pagkakapareho ng maraming trajectory.
10. Uli-Uling Katiyakan ng Orientation ng Trajectory: Ang pagkakapareho ng katiyakan ng trajectory matapos baguhin ang oryentasyon ng end-effector.
11. **Pagkakaiba sa Sulok:** Ang pagkakaiba sa pagitan ng aktwal na trajectory at ng ipinag-uutos na trajectory sa isang sulok ng landas.
12. **Mga Katangian ng Bilis ng Trajectory:** Ang katiyakan at katatagan ng bilis habang isinasagawa ang trajectory.
13. **Pinakamaikling Panahon ng Pagpo-posisyon:** Ang pinakamaikling panahon mula sa pagsisimula hanggang sa pagkakatitik sa layuning pose.
14. **Static Compliance:** Ang pagbabago sa posisyon ng end effector sa ilalim ng mga panlabas na pwersang static (nagpapakita ng kahigpit ng sistema).
15. **Oblique Deviation:** Ang lawak ng pag-oscillate ng end effector habang gumagalaw (pagtataya ng katatagan).
Pagpapalawak ng Paggamit:
Upang makamit ang mga mataas na presisyong landas gamit ang mga robot, maaaring gamitin ang mga pandagdag na kagamitan at ang soft floating function ng robot. Ang mga pandagdag na kagamitan ay nagkokorekta ng landas, samantalang ang robot naman ang nagbibigay ng lakas. Halimbawa, maaaring gamitin ang isang guide rail slider upang makamit ang mataas na presisyong landas, kung saan ang robot ang nagbibigay ng pasulong na pwersa.
