Teknolohiya ng Laser

Ang isang robot sa pagsolda ay binubuo ng dalawang bahagi: ang robot mismo at ang kagamitan sa pagsolda. Ang paggamit ng mga robot sa pagsolda ay hindi lamang nagpapabilis at nagpapabuti ng kalidad ng pagsolda at nagpapataas ng kahusayan sa produksyon, kundi nababawasan din ang mga kasanayan na kailangan ng mga soldador, kaya't pinapakaliit ang siklo ng paghahanda para sa mga upgrade ng produkto at binabawasan ang kaugnay na investasyon sa kagamitan.

Mga Kinakailangan ng Robot sa Pagsolda para sa Wire sa Pagsolda

Ang mga robot ay maaaring gumamit ng drum-type o reel-type na welding wire depende sa pangangailangan. Upang bawasan ang dalas ng pagpapalit ng wire, dapat gamitin ang drum-type na welding wire. Gayunman, dahil sa mahabang hose para sa pagpapadala ng wire, mataas ang resistance, kaya kailangan ng mas mataas na kalidad na stiffness ng wire at iba pang katangian. Kapag ginagamit ang welding wire na may kaunti lamang na mababang kalidad na copper plating, maaaring magkaskrape ang copper plating sa ibabaw ng wire dahil sa friction, na nagdudulot ng pagbaba sa internal volume ng guide tube. Ito ay nagpapataas ng resistance habang nagpapadala ng wire nang mabilis, na nagiging sanhi ng hindi pantay na pagpapadala ng wire, vibration, unstable arc, at nakakaapekto sa kalidad ng weld. Sa matitinding kaso, maaaring magkaroon ng jamming, na nagdudulot ng pagtigil ng robot. Kaya naman, kailangang linisin nang regular ang guide tube ng welding wire.

Pagsusuri at Mga Paraan ng Pagharap sa mga Kawalan sa Welding ng mga Robot

Ginagamit ng robot welding ang argon-rich mixed gas shielded welding. Ang karaniwang mga kawalan sa welding ay kinabibilangan ng weld misalignment, undercut, at porosity. Ang mga tiyak na pagsusuri ay narito:

(1) Ang hindi tamang pagkakalapat ng weld ay maaaring dahil sa maling posisyon ng pagweweld o sa mga problema sa posisyon ng welding torch. Sa kasong ito, suriin ang katiyakan ng TCP (sentro ng posisyon ng welding torch) at ayusin ito nang naaayon. Kung ito ay kadalasang nangyayari, suriin ang zero position ng bawat axis ng robot at i-recalibrate.

(2) Ang undercut ay nakikilala sa pamamagitan ng mga depresyon na kahalintulad ng mga ugat sa gilid ng weld ng base material, na kadalasang lumilitaw sa parehong panig ng cap weld. Ang pangunahing sanhi nito ay ang labis na bilis ng pag-weld, labis na amplitude ng oscillation, hindi sapat na oras ng pagtigil sa parehong panig, o labis na kasalukuyang daloy sa pag-weld. Ang mga paraan ng pagharap dito ay kinabibilangan ng angkop na pagbawas sa bilis ng pag-weld, pagbawas sa amplitude ng oscillation, pagtaas sa oras ng pagtigil sa parehong panig, at paggamit ng paraan ng push welding na may forward tilt angle na 5–10°. Ang lack of fusion at incomplete penetration ay mga malubhang panloob na depekto, na karaniwang dulot ng hindi sapat na kasalukuyang daloy sa pag-weld, labis na bilis ng pag-weld, labis na bevel angle, pagkakalibang ng sentro ng welding torch, o hindi kumpletong paglilinis sa pagitan ng mga layer. Upang matugunan ang mga depektong ito, dapat dagdagan ang kasalukuyang daloy sa pag-weld, bawasan ang bilis ng pag-weld, at dagdagan ang amplitude ng oscillation upang matiyak ang saklaw sa parehong panig ng bevel. Dapat din palakasin ang paglilinis sa pagitan ng mga layer. Sa multi-layer, multi-pass welding ng makapal na plato, kailangang bigyan ng espesyal na pansin ang pag-fuse sa parehong panig ng bevel at sa mga interlayer junctions.

(3) Nangyayari ang porosity. Ang porosity ay pangunahing nauugnay sa shielding gas, kabilang ang hindi tamang daloy ng gas, kulang na kalinisan ng gas, pagkablock ng nozzle, leakage sa gas line, at langis o rust sa ibabaw ng workpiece o kahit lamang kahalumigmigan sa welding wire. Upang malutas ito, dapat i-optimize ang mga parameter ng gas sa 15–25 L/min, suriin ang buong gas system, linisin ang mga nozzle, at mapabuti ang kapaligiran ng pag-weld upang kontrolin ang bilis ng hangin sa ilalim ng 2 m/s. Dapat linisin nang lubusan ang ibabaw ng workpiece bago ang pag-weld. Ang labis na spatter ay karaniwang nagmumula sa hindi tugmang mga parameter ng pag-weld, sobrang haba ng extension length, o mababang kalidad ng welding wire. Maaari itong mapabuti sa pamamagitan ng pag-aadjust sa voltage at current para sa tamang pagkakatugma, pagkontrol sa extension length sa 10–15 mm, paggamit ng copper-free o mataas na kalidad na copper-plated welding wire, at paggamit ng halo ng Ar+CO₂.

(4) Ang labis na pagkalat ng mga sira (spatter) ay maaaring dahil sa hindi tamang pagpili ng mga parameter ng pagsolda, mga isyu sa komposisyon ng gas, o sobrang haba ng extension ng welding wire. Ang pag-aadjust sa output ng kuryente ay maaaring baguhin ang mga parameter ng pagsolda, ang pag-aadjust sa ratio ng halo ng gas ay maaaring i-korek ang proporsyon ng nababalang gas, at ang pag-aadjust sa relatibong posisyon ng welding torch at workpiece ay maaari ring tumulong.

(5) Ang isang arc crater ay nabubuo sa dulo ng weld matapos ito maglamig. Ang pagdaragdag ng function na crater filling sa panahon ng programming ay maaaring punuan ang crater na ito.

Karaniwang Mga Sakit at Solusyon sa Welding Robot

(1) Pagkakalbo ng torch. Ito ay maaaring dahil sa pagkakaiba sa pag-aayos ng workpiece o sa hindi tumpak na TCP ng welding torch. Suriin ang pag-aayos o i-korek ang TCP ng welding torch.

(2) Pagkabigo ng arc, kung saan hindi nabubuksan ang arc. Ito ay maaaring dahil sa welding wire na hindi nakakapag-contact sa workpiece o sa sobrang mababang mga parameter ng proseso. Mag-feed ng wire nang manu-manu, i-adjust ang distansya sa pagitan ng welding torch at ng weld, o i-adjust ang mga parameter ng proseso nang naaangkop.

(3) Babala sa pagsubaybay ng gas na pambalot. Ito ay nangangahulugan ng kahinaan sa suplay ng tubig na pangpalamig o gas na pambalot. Suriin ang mga pipeline ng tubig na pangpalamig o gas na pambalot.

Paano Mapananatili ang Kalidad ng Workpiece

Bilang isang robot na nagtuturo at kumokopya, ang kalidad at katiyakan ng pag-aassemble ng workpiece ay dapat na pare-pareho.

Ang paggamit ng mga robot sa pagsolda ay nangangailangan ng mahigpit na kontrol sa kalidad ng paghahanda ng bahagi at pagpapabuti ng katiyakan ng pag-aassemble. Ang kalidad ng ibabaw ng mga bahagi, sukat ng bevel, at katiyakan ng pag-aassemble ay nakaaapekto sa pagganap ng pagsubaybay sa weld. Ang mga sumusunod na aspeto ay maaaring gamitin upang mapabuti ang kalidad ng paghahanda ng bahagi at ang katiyakan ng pag-aassemble ng weld:

(1) Pagsagawa ng mga proseso sa pag-weld na partikular para sa mga robot sa pag-weld, kasama ang mahigpit na mga tukoy na pamantayan sa proseso para sa mga sukat ng bahagi, mga bevel sa pag-weld, at mga sukat sa pag-aassemble. Sa pangkalahatan, ang mga toleransya sa sukat ng bahagi at bevel ay dapat kontrolin sa loob ng ±0.8 mm, at ang mga kamalian sa sukat ng pag-aassemble ay dapat nasa loob ng ±1.5 mm. Ito ay maaaring makabawas nang malaki sa posibilidad ng mga depekto sa pag-weld tulad ng porosity at undercut.

(2) Gamitin ang mga mataas na presisyong fixture sa pag-aassemble upang mapabuti ang katiyakan ng pag-aassemble ng mga welded component.

(3) Ang mga weld ay dapat lubusang linisin, na walang langis, rust, welding slag, cutting slag, at iba pang dumi. Pinapayagan ang paggamit ng isang primer na maaaring i-weld. Kung hindi, maapektuhan ang rate ng tagumpay ng arc ignition. Dapat baguhin ang tack welding mula sa electrode welding patungo sa gas shielded welding. Kasabay nito, ang lugar ng tack welding ay dapat pahiramin (grind) upang maiwasan ang natitirang slag o porosity mula sa tack welding, kaya’t maiiwasan ang instability ng arc at kahit ang spatter.

Buod ng mga Teknik sa Pagsusulat ng Program

(1) Pumili ng makatwirang pagkakasunod-sunod ng pag-weld. Dapat tukuyin ang pagkakasunod-sunod ng pag-weld upang mabawasan ang depekto dulot ng pag-weld at ang haba ng landas na tatahakin ng welding torch.

(2) Ang espasyal na transisyon ng welding torch ay nangangailangan ng maikli, makinis, at ligtas na landas ng paggalaw.

(3) I-optimize ang mga parameter ng pag-weld. Upang makamit ang pinakamahusay na mga parameter ng pag-weld, ihanda ang mga workpiece para sa mga pagsusulit sa pag-weld at pagtataya ng proseso.

(4) Katanggap-tanggap na posisyon ng positioner, posisyon ng welding torch, at lokasyon ng welding torch na kaugnay sa sambitan. Pagkatapos i-fix ang workpiece sa positioner, kung ang weld seam ay hindi nasa ideal na posisyon at anggulo, kailangan paunlarin nang paulit-ulit ang positioner habang nagpaprogram upang matiyak na ang weld seam ay umaabot sa pahalang na posisyon nang sunud-sunod. Kasabay nito, dapat patuloy na i-adjust ang mga posisyon ng bawat axis ng robot upang makapagpasya nang may katarungan sa posisyon, anggulo, at haba ng wire extension ng welding torch na kaugnay sa sambitan. Kapag na-determine na ang posisyon ng workpiece, mahirap na tukuyin ng programmer ang posisyon ng welding torch na kaugnay sa sambitan gamit lamang ang paningin. Kailangan ng mga programmer na magaling sa pagbubuod at pag-accumulate ng karanasan.

(5) Ipasok ang programa ng paglilinis ng torch nang naaayon sa oras. Pagkatapos magsulat ng programa sa pag-weld ng isang tiyak na haba, dapat agad na ipasok ang programa ng paglilinis ng torch. Ito ay nagpapahinto sa welding spatter na sumira sa welding nozzle at contact tip, na nagpapanatili ng kalinisan ng torch, nagpapahaba ng buhay ng nozzle, nagpapatitiyak ng maaasahang pagsindi ng arc, at nababawasan ang welding spatter.

(6) Ang pag-programa ay karaniwang hindi ginagawa nang isang hakbang lamang. Kailangan nito ng patuloy na pagsubok at pagbabago habang nagwa-weld ang robot, kasama ang pag-aadjust ng mga parameter sa pag-weld at ng posisyon ng torch, atbp., upang makabuo ng isang mahusay na programa.

Mga Gastos sa Operasyon at Pagsusuri sa Pamamahala

Ang mga lubricating oils na may katulad na performance at epekto ay maaaring palitan ng mas murang alternatibo. Ang pagpapalakas ng pangangalaga habang nagwa-weld ay nagpapahaba ng buhay ng mga consumable parts tulad ng mga nozzle at contact tip. Bukod dito, ang preventative maintenance sa robot system ay maaaring epektibong mapabuti ang buhay ng mga komponent.

Ang mga highly qualified na manager, technician, at operator ay mahalaga upang ang mga robot ay makamit ang pinakamataas na kahusayan. Ang tagumpay ng operasyon ng welding robot ng isang kumpanya ay nakasalalay sa malaki sa kanyang workforce; kaya naman, ang isang stable na workforce ay napakahalaga.