เทคโนโลยีเลเซอร์

ความซ้ำซ้อน (RT) ของหุ่นยนต์: ระดับความสม่ำเสมอของเส้นทางที่หุ่นยนต์เคลื่อนที่จริงเมื่อสั่งให้เคลื่อนที่ตามเส้นทางเดียวกันซ้ำกัน n ครั้ง

ตัวอย่างเช่น: หากคุณต้องการให้หุ่นยนต์เคลื่อนที่ 100 มม. และหุ่นยนต์เคลื่อนที่ 100.01 มม. ในครั้งแรก แล้วเคลื่อนที่ 99.99 มม. ในครั้งที่สอง ความคลาดเคลื่อน 0.02 มม. นี้คือค่าความซ้ำซ้อน

ความแม่นยำในการกำหนดตำแหน่ง (RP) ของหุ่นยนต์:

ระดับของความสอดคล้องกันในท่าทางจริงหลังจากตอบสนองต่อท่าทางที่ถูกสั่งให้ทำซ้ำ n ครั้งจากทิศทางเดียวกัน

ตัวอย่างเช่น: หากคุณสั่งให้หุ่นยนต์เคลื่อนที่ 100 มม. แต่หุ่นยนต์เคลื่อนที่จริง 100.01 มม. ค่าส่วนเกิน 0.01 มม. นั้นคือความแม่นยำในการกำหนดตำแหน่ง

โดยทั่วไป ความซ้ำได้ (repeatability) จะสูงกว่าความแม่นยำในการกำหนดตำแหน่งมาก

ตัวชี้วัดประสิทธิภาพหลักของหุ่นยนต์และวิธีการทดสอบ

มาตรฐานนี้ระบุตัวชี้วัดประสิทธิภาพหลัก 14 รายการ พร้อมวิธีการทดสอบที่สอดคล้องกัน:

1. ความแม่นยำของท่าทาง: ความเบี่ยงเบนระหว่างท่าทางจริงของปลายแขนกล (end-effector) กับท่าทางเป้าหมาย

2. ความซ้ำได้ของท่าทาง: ความสอดคล้องกันของท่าทางเมื่อเข้าถึงเป้าหมายเดียวกันซ้ำหลายครั้ง

3. ความแปรผันของความแม่นยำของท่าทางแบบหลายทิศทาง: ความแตกต่างของความแม่นยำเมื่อเคลื่อนที่ไปยังเป้าหมายเดียวกันจากทิศทางที่ต่างกัน

4. ความแม่นยำ/ความซ้ำได้ของระยะทาง: ความเบี่ยงเบนและความสอดคล้องกันระหว่างระยะทางจริงที่เคลื่อนที่ระหว่างสองจุดกับระยะทางที่ถูกสั่งให้เคลื่อนที่

5. เวลาการตั้งค่าตำแหน่งให้คงที่: เวลาที่สั้นที่สุดที่ใช้ในการทำให้ตำแหน่งคงที่ภายในขอบเขตความคลาดเคลื่อนที่ยอมรับได้ หลังจากถึงตำแหน่งเป้าหมาย

6. การเกินตำแหน่ง: ระยะทางการเกินเป้าหมายสูงสุดก่อนที่จะถึงตำแหน่งเป้าหมาย

7. การเปลี่ยนแปลงลักษณะท่าทาง (Pose Characteristic Drift): การเปลี่ยนแปลงของความแม่นยำในการกำหนดท่าทางหลังจากการทำงานเป็นเวลานาน

8. ความสามารถในการสลับชิ้นส่วนได้: ความสม่ำเสมอของประสิทธิภาพหลังจากนำหุ่นยนต์รุ่นเดียวกันมาเปลี่ยนสลับกันใช้งาน

9. ความแม่นยำ/ความซ้ำซ้อนของเส้นทางการเคลื่อนที่: ความเบี่ยงเบนระหว่างเส้นทางการเคลื่อนที่จริงกับเส้นทางที่คาดไว้ และความสม่ำเสมอของเส้นทางการเคลื่อนที่หลายครั้ง

10. ความแม่นยำของเส้นทางการเคลื่อนที่ซ้ำเมื่อเปลี่ยนทิศทางปลายแขนกล: ความสม่ำเสมอของความแม่นยำเส้นทางหลังจากเปลี่ยนทิศทางของปลายแขนกล

11. **ความเบี่ยงเบนที่มุมโค้ง:** ความเบี่ยงเบนระหว่างเส้นทางการเคลื่อนที่จริงกับเส้นทางที่สั่งการไว้ ณ จุดมุมโค้งของเส้นทาง

12. **ลักษณะความเร็วของเส้นทางการเคลื่อนที่:** ความแม่นยำและความเสถียรของความเร็วในระหว่างการดำเนินการตามเส้นทาง

13. **เวลาการระบุตำแหน่งขั้นต่ำ:** เวลาที่สั้นที่สุดตั้งแต่เริ่มต้นระบบจนถึงการคงที่ที่ท่าทางเป้าหมาย

14. **ความสอดคล้องแบบสถิต:** การตอบสนองของการเคลื่อนที่ของปลายข้อต่อ (end effector) ภายใต้แรงภายนอกแบบสถิต (สะท้อนถึงความแข็งแกร่ง)

15. **การเบี่ยงเบนแบบเฉียง:** แอมพลิจูดของการสั่นของปลายข้อต่อ (end effector) ระหว่างการเคลื่อนที่ (ประเมินความมั่นคง)

การขยายการใช้งาน:

เพื่อให้บรรลุเส้นทางที่มีความแม่นยำสูงโดยใช้หุ่นยนต์ เราสามารถใช้อุปกรณ์เสริมและฟังก์ชันการลอยตัวแบบนุ่มนวล (soft floating function) ของหุ่นยนต์ได้ โดยอุปกรณ์เสริมจะทำหน้าที่ปรับแก้เส้นทาง ในขณะที่หุ่นยนต์ให้กำลังขับเคลื่อน เช่น สามารถใช้รางนำทาง (guide rail) พร้อมตัวเลื่อน (slider) เพื่อให้ได้เส้นทางที่มีความแม่นยำสูง โดยหุ่นยนต์ทำหน้าที่ให้แรงผลักดันไปข้างหน้า