Laserteknik

Upprepbarhet (RT) för en robot: Grad av konsekvens i den faktiska banan när samma kommanderade bana upprepas n gånger.

Till exempel: Om du kräver att roboten ska röra sig 100 mm, och roboten rör sig 100,01 mm första gången och sedan 99,99 mm andra gången, så är felet på 0,02 mm upprepbarheten.

Placeringsnoggrannhet (RP) för en robot:

Grad av konsistens i den faktiska positionen efter att ha svarat på samma kommanderade position n gånger från samma riktning.

Till exempel: Om du kräver att roboten ska röra sig 100 mm, men den faktiskt rör sig 100,01 mm, så utgör de extra 0,01 mm placeringsnoggrannheten.

I allmänhet är upprepbarheten mycket högre än placeringsnoggrannheten.

Kärnprestationsindikatorer och provningsmetoder för robotar

Standarden specificerar 14 nyckelprestationsindikatorer och deras motsvarande provningsmetoder:

1. Positions- och orienteringsnoggrannhet: Avvikelse mellan den faktiska sluteffektorpositionen och målpositionen.

2. Positions- och orienteringsupprepbarhet: Konsistens i position och orientering vid upprepad något av samma mål.

3. Målriktad variation i positions- och orienteringsnoggrannhet: Skillnad i noggrannhet när man rör sig mot samma mål från olika riktningar.

4. Avståndsnoggrannhet/upprepbarhet: Avvikelse och konsistens mellan det faktiska avståndet som färdats mellan två punkter och det kommanderade avståndet.

5. Positionsstabiliseringstid: Den kortaste tiden för att stabiliseras inom det tillåtna felet efter att ha nått målet.

6. Positionsöverskridning: Den maximala överskridningssträckan innan målet nås.

7. Poseegenskapsdrift: Förändring i poseprecision efter långvarig drift.

8. Utbytbarhet: Prestandakonsistens efter utbyte av robotar av samma modell.

9. Bana-precision/upprepbarhet: Avvikelse mellan den faktiska banan och den förväntade banan samt konsistensen mellan flera banor.

10. Upprepad orienteringsbana-precision: Konsistensen i banaprecision efter ändring av verktygsorienteringen.

11. **Hörnavvikelse:** Avvikelsen mellan den faktiska banan och den kommanderade banan vid en banavinkling.

12. **Banhastighetsegenskaper:** Hastighetsprecision och stabilitet under banutförande.

13. **Minsta positioneringstid:** Den kortaste tiden från start till stabilisering i målposen.

14. **Statisk eftergivlighet:** Förskjutningsresponsen hos slutverktyget under statiska yttre krafter (reflekterar styvheten).

15. **Sned avvikelse:** Amplituden för oscillationen hos slutverktyget under rörelse (bedömer stabiliteten).

Tillämpningsutvidgning:

För att uppnå högprecision i banor med hjälp av robotar kan vi använda hjälpsystem och robotens funktion för mjuk svävning. Hjälpsystemet korrigerar banan, medan roboten tillhandahåller kraft. Till exempel kan en guidespårsskiva användas för att uppnå en högprecisionsbana, där roboten tillhandahåller framåtdrivande kraft.