Rotationsfrihetsgrader hos svetsrobotar
Armen och handleden på en svetsrobot är dess grundläggande rörelsekomponenter. Varje utformad svetsrobotarm har tre frihetsgrader för att säkerställa att den slutgiltiga verktygsdelens (end effector) spets kan nå vilken punkt som helst inom dess arbetsområde. De tre frihetsgraderna för handleden är rotationsrörelser längs tre ömsesidigt vinkelräta koordinataxlar – x-, y- och z-axeln – i rummet, vanligtvis benämnda roll, pitch och yaw.
När man introducerar och väljer en svetsrobot bör följande aspekter beaktas:
1) Produktionstypen för de delar som ska svetsas karaktäriseras av stor mångfald och liten serieproduktion.
2) De strukturella dimensionerna på svetsdelarna är främst små till medelstora delar till svetsmaskiner, och materialet samt tjockleken på svetsdelarna är lämpliga för punktsvetsning eller gas-skyddad svetsning.
3) De material som ska svetsas uppfyller kraven på dimensionell och monteringsnoggrannhet för robotbaserad svetsning.
4) Utrustningen som används av svetsroboten, t.ex. olika typer av positionerare och transportband, bör kunna samarbeta med roboten för att bibehålla produktionsrytmen.
En svetsrobot är en flerledad manipulator eller en flervinklad maskinanordning för industriella applikationer. Den kan utföra uppgifter automatiskt och är en maskin som uppnår olika funktioner genom sin egen kraft och kontrollfunktioner. Den kan styras av människor eller fungera enligt förprogrammerade procedurer. Moderna industrirobotar kan även agera enligt principer och riktlinjer som fastställs av teknik för artificiell intelligens.
Funktioner:
(1) Programmerbar. Vidare utveckling av produktionsautomatisering är flexibel automatisering. Industrirobotar kan omprogrammeras för att möta behoven i förändrade arbetsmiljöer. Därför spelar de en betydande roll i flexibla tillverkningsprocesser med balanserade produktionsvolymer och sortiment, och utgör en viktig del av flexibla tillverkningssystem.
(2) Antropomorf. Industrirobotar har mekaniska strukturer som liknar människans gång, midjorotation, överarmar, underarmar, handleder och greppfunktioner, och styrs av datorer. Dessutom har intelligenta industrirobotar många mänskliga "biosensorer", såsom hudliknande beröringsensorer, kraftsensorer, lastsensorer, bildsensorer, ljudsensorer och språkfunktioner. Dessa sensorer förbättrar industrirobotarnas anpassningsförmåga till sin omgivning.
(3) Mångsidighet. Förutom särskilt utformade specialindustrirobotar har allmänna industrirobotar god mångsidighet när det gäller att utföra olika uppgifter. Till exempel gör bytet av slutverktyget (grep, verktyg etc.) på en industrirobot att den kan utföra olika uppgifter. (4) Industriell maskinteknologi omfattar ett brett spektrum av discipliner, vilket kan sammanfattas som en kombination av mekanik och mikroelektronik – mekatronik. Robotar av tredje generationen, så kallade intelligenta robotar, har inte bara olika sensorer för att samla in information om den yttre miljön, utan också funktioner inom artificiell intelligens, såsom minne, språkförståelse, bildigenkänning och resonemang. Allt detta är nära kopplat till tillämpningen av mikroelektronikteknik, särskilt datorteknik. Utvecklingen av robotteknik kommer därför oundvikligen att driva utvecklingen av andra tekniker, och nivån på utveckling och tillämpning av robotteknik kan också verifiera nivån på utvecklingen av vetenskap och teknik samt industriteknik.
