Разлика између прецизности позиционирања и понављања робота за заваривање
Повторује се (RT) Робота: Степен конзистенције у стварној трајекторији када се иста командована трајекторија понавља n пута.
На пример: Ако од робота тражите да се креће 100 мм, а робот се креће 100,01 mm први пут, а затим се креће 99,99 mm други пут, грешка од 0,02 mm је понављаност.
Точност позиционирања (РП) робота:
Степен конзистенције у стварној пози након што се одговори на исту заповедану позицију n пута из истог правца.
На пример: Ако од робота тражите да се креће 100 мм, а он се заправо креће 100,01 mm, додатних 0,01 mm је тачност позиционирања.
Генерално, понављаност је много већа од тачности позиционирања.
Индикатори перформанси језгра робота и методе испитивања
Стандарт одређује 14 кључних индикатора перформанси и њихове одговарајуће методе испитивања:
1. у вези са Точност позиције: Одступање између стварне позиције конечног ефектора и позиције циља.
2. Уколико је потребно. Позе повтољивост: конзистенција позе када се исти циљ више пута достиже.
3. Уколико је потребно. Многонаправна варијација тачности позирања: разлика у тачности када се крећете према истој циљеви из различитих правца.
4. Уколико је потребно. Прецизност/поновљивост растојања: Одступање и конзистенција између стварне растојања између две тачке и командне растојања.
5. Појам Времено расплате позиције: најкраће време за стабилизацију у дозвољеној грешци након достизања циља.
6. Уколико је потребно. Позиција превазилажења: Максимална удаљеност превазилажења пре него што се достигне мета.
7. Позициони карактеристика Дрифт: Промена у тачности позе након дуготрајне операције.
8. Уколико је потребно Заменљивост: конзистентност перформанси након заменљивости робота истог модела.
9. Точност/поновљивост трајекторије: Одступање између стварне трајекторије и очекиване трајекторије, и конзистенција вишеструких трајекторија.
десет. "Предност трајекторије поновљеног оријентисања": конзистенција прецизности трајекторије након промене оријентације крајњег ефектора.
11. **Одступање у углу:** Одступање између стварне трајекторије и команде трајекторије у углу пута.
12. **Карактеристики брзине трајекторије:** Точност брзине и стабилност током извршења трајекторије.
13. **Минимално време позиционирања:** Најкраће време од покретања до стабилизације на циљном положају.
14. **Статичка у складу:** Одговор на померање крајњег ефектора под статичним спољним силама (одражавајући крутост).
15. **Ослобођење нагиба:** Амплитуда осцилације крајњег ефектора током кретања (оцене стабилности).
Проширење апликације:
Да бисмо постигли прецизне путеве помоћу робота, можемо користити помоћне алате и функцију лагг плутања робота. Дополнителни алати исправљају пут, док робот пружа енергију. На пример, за постизање високопрецизне трајежне трајежне трајежне трајежне трајежне трајежне трајежне трајежне трајежне трајежне трајежне трајежне трајежне трајежне трајежне трајежне трајеж
