Razlika med natančnostjo pozicioniranja varilnega robota in njegovo ponovljivostjo
Ponovljivost (RT) robota: Stopnja skladnosti dejanske poti, ko se ista ukazana pot ponovi n-krat.
Na primer: Če zahtevate, da se robot premakne za 100 mm, in se prvič premakne za 100,01 mm, nato pa za 99,99 mm drugič, je napaka 0,02 mm enaka ponovljivosti.
Natančnost pozicioniranja (RP) robota:
Stopnja skladnosti dejanskega položaja po odzivu na isti ukazani položaj n-krat iz iste smeri.
Na primer: Če zahtevate, da se robot premakne za 100 mm, dejansko pa se premakne za 100,01 mm, znaša dodatnih 0,01 mm natančnost pozicioniranja.
Ponovljivost je na splošno veliko višja od natančnosti pozicioniranja.
Ključni kazalniki osnovnih zmogljivosti robota in preskusne metode
Standard določa 14 ključnih kazalnikov zmogljivosti in ustrezne preskusne metode:
1. Natančnost položaja: Odklon med dejanskim položajem končnega izvajalca in ciljnim položajem.
2. Ponovljivost položaja: Skladnost položaja pri večkratnem dosegu istega cilja.
3. Večsmerni odklon natančnosti položaja: Razlika v natančnosti pri dosegu istega cilja iz različnih smeri.
4. Natančnost/ponovljivost razdalje: Odklon in skladnost med dejansko prepotovljeno razdaljo med dvema točkama ter ukazano razdaljo.
5. Čas nastavitve položaja: Najkrajši čas za stabilizacijo znotraj dovoljene napake po dosegu ciljnega položaja.
6. Prekoračitev položaja: Največja razdalja prekoračitve pred dosegom ciljnega položaja.
7. Drift karakteristike položaja: Sprememba natančnosti položaja po dolgotrajnem delovanju.
8. Zamenljivost: Skladnost zmogljivosti po zamenjavi robotov istega modela.
9. Natančnost/ponovljivost poti: Odklon med dejansko in pričakovano potjo ter skladnost več ponovljenih poti.
10. Ponovljivost natančnosti poti pri spremembi orientacije: Skladnost natančnosti poti po spremembi orientacije končnega izvajalca.
11. **Odklon v vogalu:** Odklon med dejansko in ukazano potjo na vogalu poti.
12. **Značilnosti hitrosti poti:** Natančnost in stabilnost hitrosti med izvajanjem poti.
13. **Najkrajši čas pozicioniranja:** Najkrajši čas od zagona do stabilizacije v ciljnem položaju.
14. **Statična poddajnost:** Odziv končnega izvajalca na statične zunanje sile (odraža togost).
15. **Poševno odstopanje:** Amplituda nihanja končnega izvajalca med gibanjem (ocenjuje stabilnost).
Razširitev uporabe:
Za dosego poti visoke natančnosti z uporabo robotov lahko uporabimo pomožno orodje in funkcijo mehkega plavajočega načina robota. Pomožno orodje popravi pot, robot pa zagotavlja pogon. Na primer, za dosego poti visoke natančnosti lahko uporabimo vodilno tirnico z drsnikom, pri čemer robot zagotavlja napredujočo potiskalno silo.
