Rotacijske stopnje prostosti pri varilnih robotih
Roka in zapestje varilnega robota sta njegovi osnovni gibalni sestavni deli. Vsaka zasnovana roka varilnega robota ima tri stopnje prostosti, da se zagotovi, da lahko končni učinkoviti del doseže katero koli točko znotraj njegovega delovnega obsega. Tri stopnje prostosti zapestja so rotacijska gibanja vzdolž treh med seboj pravokotnih koordinatnih osi x, y in z v prostoru, ki jih pogosto imenujemo vrtenje (roll), nagib (pitch) in odmik (yaw).
Pri predstavitvi in izbiri varilnega robota je treba upoštevati naslednje vidike:
1) Proizvodna vrsta varjenih delov je značilna po visoki raznolikosti in majhnih serijah.
2) Konstrukcijske mere zvarjenih delov so predvsem majhni do srednje veliki deli za varilne stroje, material in debelina zvarjenih delov pa sta primerna za točkovno varjenje ali varjenje z zaščitnim plinom.
3) Dimenzijska in sestavna natančnost materialov, ki jih je treba zvariti, ustrezajo procesnim zahtevam robotiziranega varjenja.
4) Oprema, ki jo uporablja varilni robot – na primer različni vrsti pozicionerjev in transportni sistemi – mora biti usklajena z robotom, da se ohrani proizvodni ritem.
Varilni robot je veččlenovni manipulator ali večkotni strojni naprava za industrijske namene. Lahko samodejno izvaja naloge in je naprava, ki doseže različne funkcije z lastno močjo in nadzornimi zmogljivostmi. Lahko ga upravlja človek ali deluje v skladu s predhodno programiranimi postopki. Sodobni industrijski roboti lahko delujejo tudi v skladu z načeli in smernicami, ki jih določa tehnologija umetne inteligence.
Značilnosti:
(1) Programabilno. Nadaljnji razvoj proizvodne avtomatizacije je fleksibilna avtomatizacija. Industrijski roboti se lahko ponovno programirajo, da izpolnijo zahteve spreminjajočih se delovnih okolij. Zato igrajo pomembno vlogo pri fleksibilnih proizvodnih procesih z uravnoteženimi proizvodnimi količinami in raznolikostjo ter so pomemben sestavni del fleksibilnih proizvodnih sistemov.
(2) Antropomorfno. Industrijski roboti imajo mehanske strukture, podobne človeškemu hodanju, vrtenju pasu, zgornjim rokam, spodnjim rokam, zapestjem in zajemalnim kleščam, in jih nadzorujejo računalniki. Poleg tega imajo pametni industrijski roboti številne človeške »biocitilnice«, kot so dotikovne senzorje na podlagi kože, silovni senzorji, senzorji obremenitve, vidni senzorji, akustični senzorji in jezikovne funkcije. Ti senzorji izboljšajo prilagodljivost industrijskih robotov svojemu okolju.
(3) Raznolikost. Poleg posebej zasnovanih specializiranih industrijskih robotov imajo splošni industrijski roboti dobro raznolikost pri izvajanju različnih nalog. Na primer, zamenjava končnega učinkovitega elementa (sponke, orodja itd.) industrijskega robota omogoča izvajanje različnih nalog. (4) Industrijska strojna tehnologija zajema širok spekter disciplin, ki jih lahko povzamemo kot kombinacijo mehanike in mikroelektronike – mehatronike. Roboti tretje generacije, ki so inteligentni, ne le posedujejo različnih senzorjev za pridobivanje informacij o zunanjem okolju, temveč imajo tudi sposobnosti umetne inteligence, kot so pomnjenje, razumevanje jezika, prepoznavanje slik in sklepanje. Vse te sposobnosti so tesno povezane z uporabo mikroelektronske tehnologije, zlasti računalniške tehnologije. Razvoj robotske tehnologije se zato neizogibno odraža v razvoju drugih tehnologij, raven razvoja in uporabe robotske tehnologije pa lahko tudi potrjuje raven razvoja znanosti, tehnologije in industrijske tehnologije.
