Laser tehnologija

Kako najti varilno točko, kadar se varilni robot odmakne od ciljne pozicije?

Glavno delovno načelo varilnega robota je učenje in ponavljanje, torej uporabnik korak za korakom vodi robota glede na dejansko nalogo. Med nadzornim procesom robot samodejno zapomni položaj, lokacijo, parametre gibanja, varilne parametre itd. vsake operacije ter samodejno ustvari program, ki neprekinjeno izvaja vse operacije. Po končanem učenju je dovolj poslati robotu ukaz za zagon, nato pa bo robot postopoma izvedel vse operacije, dejansko učenje in ponavljanje v skladu z učno operacijo. Kako najdemo varilno točko, ko se varilni robot odmakne od ciljne pozicije?

Metoda avtomatskega pozicioniranja pri varjenju z robotom vključuje naslednje korake:

(1) Ustanovitev koordinatnega sistema za obdelovani del;

(2) Razdelitev dela na oznake ter določitev dolžine L, širine W, števila celic m in n v smeri dolžine in širine ter višine iskanja z1 dela;

(3) Določite dolžino poti za pozicioniranje, vključno z dolžino poti za pozicioniranje pri več pravokotnih ukrivitvah, dolžino črte, vzporedne z delovnim kosom, in mejo prekinjenega sestavnega dela; pot namestitve je razdeljena na vodoravno in navpično pot namestitve, pri čemer se vodoravna pot namestitve uporablja za pridobitev vodoravnih podatkov o sestavnih delih delovnega kosa. “S-oblikovana ” ali “dvojno oblikovana ”;

(4) Izračunajte koordinate izhodiščne točke, končne točke in točk pravokotnih ukrivitev vodoravnih in navpičnih poti za nastavitev v koordinatnem sistemu obdelovanega delovnega kosa ter pridobite koordinate poti za nastavitev.

(5) Če se izhodni signal laserskega senzorja spremeni, varilni robot nadzoruje vodoravno in navpično pozicioniranje glede na koordinate trajektorije poti za pozicioniranje ter zapiše koordinate robov v koordinatnem sistemu robota;

(6) Obris omrežja naj se določi ustrezno. Koordinate robov mreže so zabeležene v koraku 1;

(7) Varjenje se izvede v skladu z načrtovanim varilnim delom.