Rozdiel medzi presnosťou polohovania zváracích robotov a ich opakovateľnosťou
Opakovateľnosť (RT) robota: Miera konzistencie skutočnej dráhy pri n-násobnom opakovaní rovnakej zadaného pohybu.
Napríklad: Ak požadujete, aby sa robot posunul o 100 mm, a prvýkrát sa posunie o 100,01 mm, a potom sa posunie o 99,99 mm druhýkrát, chyba 0,02 mm predstavuje opakovateľnosť.
Presnosť polohovania (RP) robota:
Miera konzistencie skutočnej polohy po n-násobnom reagovaní na rovnaký príkaz polohy z rovnakého smeru.
Napríklad: Ak vyžadujete, aby sa robot posunul o 100 mm, ale skutočne sa posunie o 100,01 mm, potom táto nadbytok 0,01 mm predstavuje presnosť polohovania.
Zvyčajne je opakovateľnosť výrazne vyššia ako presnosť polohovania.
Kľúčové ukazovatele výkonu robota a metódy ich testovania
Štandard špecifikuje 14 kľúčových ukazovateľov výkonu a im zodpovedajúcich metód testovania:
1. Presnosť polohy: Odchýlka medzi skutočnou polohou koncového efektora a cieľovou polohou.
2. Opakovateľnosť polohy: Konzistencia polohy pri viacnásobnom dosiahnutí rovnakého cieľa.
3. Zmena presnosti polohy v viacerých smeroch: Rozdiel v presnosti pri pohybe k rovnakému cieľu z rôznych smerov.
4. Presnosť/opakovateľnosť vzdialenosti: Odchýlka a konzistencia medzi skutočnou vzdialenosťou prejdenou medzi dvoma bodmi a príkazovanou vzdialenosťou.
5. Čas ustálenia polohy: Najkratší čas potrebný na dosiahnutie stability v rámci povolenej chyby po dosiahnutí cieľovej polohy.
6. Prekročenie polohy: Maximálna vzdialenosť prekročenia pred dosiahnutím cieľovej polohy.
7. Drift charakteristík polohy (pose): Zmena presnosti polohy po dlhodobom prevádzkovaní.
8. Vymeniteľnosť: Konzistencia výkonu po vzájomnej výmene robotov rovnakého modelu.
9. Presnosť/opakovateľnosť dráhy: Odchýlka medzi skutočnou a očakávanou dráhou, ako aj konzistencia viacerých dráh.
10. Opakovateľná presnosť dráhy pri zmenenej orientácii koncového efektora: Konzistencia presnosti dráhy po zmene orientácie koncového efektora.
11. **Odchýlka v rohu dráhy:** Odchýlka medzi skutočnou a príkazovanou dráhou v rohu trasy.
12. **Rýchlostné charakteristiky dráhy:** Presnosť a stabilita rýchlosti počas vykonávania dráhy.
13. **Najkratší čas presného umiestnenia:** Najkratší čas od štartu do dosiahnutia stability v cieľovej polohe.
14. **Statická poddajnosť:** Posun koncového efektora pri statických vonkajších silách (odráža tuhosť).
15. **Šikmá odchýlka:** Amplitúda kmitania koncového efektora počas pohybu (posudzuje stabilitu).
Rozšírenie aplikácie:
Na dosiahnutie vysokopresných dráh pomocou robotov môžeme využiť pomocné prípravky a funkciu mäkkej plávajúcej polohy robota. Pomocné prípravky korigujú dráhu, zatiaľ čo robot poskytuje pohonnú silu. Napríklad sa na dosiahnutie vysokopresnej dráhy môže použiť vodiaca lišta s posuvným zariadením, pričom robot poskytuje pohonnú silu v prednom smere.
