Rotačné stupne voľnosti v zváracích robotoch
Rameno a zápästie zváracieho robota sú jeho základné pohybové komponenty. Každé navrhnuté rameno zváracieho robota má tri stupne voľnosti, aby sa zabezpečilo, že koncový efektor môže dosiahnuť akýkoľvek bod v rámci svojho pracovného rozsahu. Tri stupne voľnosti zápästia sú rotačné pohyby pozdĺž troch navzájom kolmých súradnicových osí x, y a z v priestore, ktoré sa bežne označujú ako roll, pitch a yaw.
Pri predstavovaní a výbere zváracieho robota je potrebné zohľadniť nasledujúce aspekty:
1) Výrobný typ zváraných dielov je charakterizovaný vysokou rozmanitosťou a malou sériou.
2) Štrukturálne rozmery zváraných dielov sú predovšetkým malé a stredne veľké súčiastky zváracích strojov, pričom materiál a hrúbka zváraných dielov sú vhodné na bodové alebo plynom chránené zváranie.
3) Rozmerová a montážna presnosť materiálov určených na zváranie vyhovuje technologickým požiadavkám robotického zvárania.
4) Zariadenia používané zváracím robotom, ako napríklad rôzne typy pozicionérov a dopravníkov, by mali byť schopné koordinovať sa s robotom tak, aby sa udržal výrobný rytmus.
Zvárací robot je viacčlánkový manipulátor alebo viacouhlý strojový zariadenie pre priemyselné aplikácie. Môže automaticky vykonávať úlohy a je strojom, ktorý dosahuje rôzne funkcie prostredníctvom vlastnej sily a riadiacich schopností. Môže byť ovládaný ľuďmi alebo pracovať podľa predprogramovaných postupov. Moderné priemyselné roboty môžu tiež činniť podľa princípov a pokynov stanovených technológiou umelej inteligencie.
Vlastnosti:
(1) Programovateľný. Ďalším vývojom automatizácie výroby je flexibilná automatizácia. Priemyselné roboty je možné znova programovať tak, aby vyhovovali požiadavkám meniacich sa pracovných prostredí. Preto hrajú významnú úlohu vo flexibilných výrobných procesoch s vyváženými objemmi a rozmanitosťou výroby a sú dôležitou súčasťou flexibilných výrobných systémov.
(2) Antropomorfný. Priemyselné roboty majú mechanické štruktúry podobné ľudskému chôdzi, otáčaniu pása, horným končatinám, predlaktiam, zápästiam a zachytávacím zariadeniam a riadia ich počítače. Okrem toho majú inteligentné priemyselné roboty mnoho ľudských „biosenzorov“, ako sú dotykové senzory typu koža, silové senzory, senzory zaťaženia, vizuálne senzory, akustické senzory a jazykové funkcie. Tieto senzory zvyšujú prispôsobivosť priemyselných robotov svojmu okoliu.
(3) Všestrannosť. Okrem špeciálne navrhnutých špeciálnych priemyselných robotov majú všeobecné priemyselné roboty dobrú všestrannosť pri vykonávaní rôznych úloh. Napríklad výmena koncového efektora (uchopovača, nástroja atď.) priemyselného robota mu umožňuje vykonávať rôzne úlohy. (4) Priemyselná strojová technológia zahŕňa široké spektrum odborov, ktoré možno zhrnúť ako kombináciu mechaniky a mikroelektroniky – mechatroniky. Roboty tretej generácie – inteligentné roboty – okrem rôznych senzorov na získavanie informácií o vonkajšom prostredí disponujú aj schopnosťami umelej inteligencie, ako sú pamäť, porozumenie jazyku, rozpoznávanie obrazov a logické uvažovanie. Všetky tieto schopnosti sú úzko prepojené s aplikáciou mikroelektronickej technológie, najmä počítačovej technológie. Rozvoj robotických technológií sa teda nevyhnutne odrazí v rozvoji iných technológií a úroveň rozvoja a aplikácie robotických technológií tiež slúži ako ukazovateľ úrovne rozvoja vedeckej a priemyselnej technológie.
