Ako nájsť bod zvárania, ak sa zvárací robot vychýli od cieľovej polohy?
Ako nájsť bod zvárania, ak sa zvárací robot vychýli od cieľovej polohy?
Hlavný pracovný princíp zváracieho robota je učenie a opakovanie, teda používateľ krok za krokom vedie robota podľa skutočnej úlohy. Počas riadiaceho procesu si robot automaticky zapamätá polohu, umiestnenie, pohybové parametre, zváracie parametre atď. každej operácie a automaticky vygeneruje program, ktorý neustále vykonáva všetky operácie. Po dokončení učenia stačí poslať robotovi príkaz na spustenie a robot postupne dokončí všetky operácie – skutočné učenie aj opakovanie podľa naučenej operácie. Ako nájsť zvárací bod, ak sa zvárací robot odchyľuje od cieľovej polohy?
Spôsob automatického pozícionovania pri zváraní pomocou robota zahŕňa nasledujúce kroky:
(1) Vytvorenie súradnicovej sústavy pre spracovávaný diel;
(2) Rozdelenie dielu na označené oblasti a určenie dĺžky L, šírky W, počtu buniek m a n v smere dĺžky a šírky, ako aj vyhľadávacej výšky z1 dielu;
(3) Určte dĺžku polohovacej dráhy, vrátane polohovacej dráhy viacerých lomov pod pravým uhlom, dĺžky čiary rovnobežnej s obrobkom a hranicovej čiary odpojeného komponentu; inštalačná dráha je rozdelená na horizontálnu inštalačnú dráhu a vertikálnu inštalačnú dráhu, pričom horizontálna inštalačná dráha sa používa na získanie horizontálnych informácií o komponentoch obrobku. “S-tvar ” alebo “dvojitého tvaru ”;
(4) Vypočítajte súradnice východiskového bodu, koncového bodu a bodov lomu pod pravým uhlom horizontálnych a vertikálnych usadzovacích dráh v súradnicovej sústave spracovávaného obrobku a získajte tak súradnice usadzovacích dráh.
(5) Ak sa zmení výstupný signál laserového snímača, zvárací robot riadi horizontálne a vertikálne polohovanie podľa súradníc trajektórie polohovacej dráhy a zaznamenáva okrajové súradnice siete súradníc robota;
(6) Ohraničenie siete by sa malo určiť príslušne. Súradnice okrajov mriežky zaznamenané v kroku 1;
(7) Zváranie sa vykonáva v súlade s plánovanou zváracou prácou.
