Методы программирования сварочных роботов
Использование сварочных роботов представляет собой дальнейшее усовершенствование сварочной промышленной технологии в моей стране. Роботизированное производство стало одной из главных тенденций развития, поэтому работникам необходимо стремиться к повышению своих профессиональных знаний в области сварочных роботов. Сварка незаменима во многих областях промышленной обработки, например, в автомобилестроении и судостроении. Сварка чрезвычайно вредна для человеческого организма, а условия труда — исключительно тяжёлые. Однако изобретение сварочных роботов позволяет решить эту проблему. Многие люди могут считать эту тему весьма сложной, поэтому давайте кратко рассмотрим методы программирования сварочных роботов.
Качество программирования сварочных роботов напрямую влияет на эффективность сварки и качество формирования шва. В данной статье, основанной на отраслевых технических спецификациях и практическом опыте, систематически рассматриваются методы программирования сварочных роботов, включая обучение с помощью «учебного» режима (teach programming), программирование вне линии (offline programming), оптимизацию траектории движения, настройку параметров и применение расширенных функций.
Методы программирования сварочных роботов можно обобщить следующим образом:
1. Выбор рациональной последовательности сварки для снижения деформации при сварке и сокращения длины траектории перемещения сварочного пистолета.
2. Пространственный переход сварочного пистолета должен осуществляться по кратчайшей, плавной и безопасной траектории.
3. Оптимизация сварочных параметров. Для определения оптимальных сварочных параметров необходимо изготовить образцы для проведения сварочных испытаний и технологической оценки.
Постепенное зажигание дуги: на этапе зажигания дуги ток постепенно возрастает до заданного значения в течение 0,5–1,0 секунды, чтобы избежать ударных нагрузок при зажигании дуги.
Постепенное изменение при обрыве дуги: на этапе обрыва дуги ток постепенно уменьшается для заполнения кратера в течение 0,5–1,5 секунды.
Регулировка межслойных параметров: используйте низкий ток для нижнего слоя (чтобы снизить риск недостаточного проплавления), увеличьте ток для наплавочного слоя и соответствующим образом уменьшите скорость для покровного слоя, чтобы обеспечить правильное формирование шва.
4. Использовать разумное позиционирование позиционера, правильное положение сварочного пистолета и его расположение относительно сварного шва. После закрепления заготовки на позиционере, если сварной шов не находится в идеальном положении и под нужным углом, позиционер необходимо непрерывно корректировать в процессе программирования, чтобы обеспечить последовательное выведение шва в горизонтальное положение в соответствии с последовательностью сварки. Одновременно требуется непрерывная корректировка положения осей робота для обоснованного определения положения сварочного пистолета, угла его наклона и длины вылета электродной проволоки относительно сварного шва. После определения положения заготовки программист должен визуально оценить положение сварочного пистолета относительно шва — задача весьма сложная. Это требует от программиста умения систематизировать и накапливать практический опыт.
5. Немедленно вставьте программу очистки горелки. После написания сварочной программы определённой длины необходимо немедленно вставить программу очистки горелки. Это предотвращает засорение сопла и контактного наконечника брызгами расплавленного металла, обеспечивает чистоту горелки, продлевает срок службы сопла, гарантирует надёжное возбуждение дуги и снижает образование брызг при сварке.
6. Программирование, как правило, не должно выполняться за один этап. Оно требует непрерывного тестирования и корректировки в процессе роботизированной сварки — подстройки сварочных параметров, положения горелки и т.д., чтобы создать качественную программу.
Положение сварочной горелки имеет решающее значение для формы сварочной ванны и формирования шва:
Угол наклона горелки: Обычно рекомендуется угол между сварочной горелкой и поверхностью изделия 70°–80° (сварка «вперёд») или 10°–20° (сварка «назад»); точное значение угла выбирается в зависимости от толщины листа и положения шва.
Интерполяция положения: Для сложных криволинейных швов используется метод сферической линейной интерполяции на основе кватернионов для выполнения интерполяции положения в окрестности обучающей точки. Это обеспечивает максимальную плавность движения сварочного горелки и повышает качество сварного шва.
Предотвращение столкновений: Во время обучения необходимо поддерживать безопасное расстояние между сварочной горелкой и заготовкой, чтобы избежать столкновений. Обычно устанавливается зазор безопасности величиной 5–10 мм.
Это методы программирования сварочных роботов. Сварочные роботы обеспечивают стабильное качество продукции на всех этапах производства и защищают работников от воздействия тяжёлых условий труда, тем самым гарантируя их безопасность — что чрезвычайно выгодно для развития предприятия.
