Разница между точностью позиционирования сварочного робота и его повторяемостью
Повторяемость (RT) робота: Степень согласованности фактической траектории при повторении одной и той же заданной траектории n раз.
Например: если требуется, чтобы робот переместился на 100 мм, а при первом выполнении он перемещается на 100,01 мм, а при втором — на 99,99 мм, то ошибка в 0,02 мм и есть показатель повторяемости.
Точность позиционирования (RP) робота:
Степень согласованности фактического положения-ориентации после выполнения одной и той же заданной команды на позиционирование n раз с одного и того же направления.
Например: если требуется, чтобы робот переместился на 100 мм, а фактически он перемещается на 100,01 мм, то избыточные 0,01 мм и составляют погрешность позиционирования.
Как правило, повторяемость значительно выше, чем точность позиционирования.
Ключевые показатели производительности робота и методы их испытаний
Стандарт определяет 14 ключевых показателей производительности и соответствующие им методы испытаний:
1. Точность положения-ориентации: отклонение между фактическим положением-ориентацией рабочего органа и целевым положением-ориентацией.
2. Повторяемость положения-ориентации: согласованность положения-ориентации при многократном достижении одной и той же цели.
3. Изменение точности положения-ориентации при подходе с разных направлений: различие в точности при движении к одной и той же цели с разных направлений.
4. Точность/повторяемость расстояния: отклонение и согласованность между фактическим расстоянием, пройденным между двумя точками, и заданным расстоянием.
5. Время стабилизации позиции: кратчайшее время, необходимое для стабилизации в пределах допустимой погрешности после достижения целевой позиции.
6. Перерегулирование позиции: максимальное расстояние перерегулирования до достижения целевой позиции.
7. Дрейф характеристик позы: изменение точности позы после длительной эксплуатации.
8. Взаимозаменяемость: согласованность показателей производительности при взаимозамене роботов одной и той же модели.
9. Точность/повторяемость траектории: отклонение фактической траектории от заданной траектории, а также согласованность нескольких траекторий.
10. Повторяемая точность траектории при изменении ориентации: согласованность точности траектории после изменения ориентации конечного эффектора.
11. **Отклонение в углах траектории:** отклонение фактической траектории от заданной траектории в угловых точках пути.
12. **Характеристики скорости траектории:** точность и стабильность скорости при выполнении траектории.
13. **Минимальное время позиционирования:** кратчайшее время от запуска до стабилизации в целевой позе.
14. **Статическая податливость:** Перемещение исполнительного органа под действием статических внешних сил (характеризует жёсткость).
15. **Косое отклонение:** Амплитуда колебаний исполнительного органа во время движения (оценка устойчивости).
Расширение области применения:
Для реализации высокоточных траекторий с использованием промышленных роботов можно применять вспомогательные приспособления и функцию «мягкого плавающего режима» робота. Вспомогательные приспособления корректируют траекторию, а робот обеспечивает необходимую силу. Например, для достижения высокоточной траектории может использоваться направляющая рейка со скользящей кареткой, при этом робот обеспечивает поступательное перемещение.
