Tehnici de programare pentru roboții de sudură
Utilizarea roboților de sudură reprezintă o îmbunătățire suplimentară a tehnologiei industriale de sudură din țara mea. Producția robotică a devenit o tendință majoră de dezvoltare; prin urmare, lucrătorii trebuie să se străduiască să-și îmbunătățească cunoștințele profesionale privind roboții de sudură. Sudura este indispensabilă în multe domenii ale prelucrării industriale, cum ar fi fabricarea automobilelor și construcția de nave. Sudura este foarte dăunătoare pentru organismul uman, iar mediul de muncă este extrem de sever. Totuși, inventarea roboților de sudură poate rezolva această problemă. Mulți oameni pot considera acest subiect foarte complex, așa că vom discuta pe scurt tehnici de programare a roboților de sudură.
Calitatea programării roboților de sudură influențează direct eficiența sudurii și calitatea formării cusăturii. Acest articol, care combină specificațiile tehnice industriale și experiența practică, explică în mod sistematic tehnicile de programare a roboților de sudură, acoperind programarea prin învățare (teach programming), programarea offline, optimizarea traiectoriei, setarea parametrilor și aplicațiile funcțiilor avansate.
Tehnicile de programare a roboților de sudură pot fi sintetizate astfel:
1. Alegeți o secvență rațională de sudură pentru a reduce deformarea la sudură și lungimea traseului de deplasare al pistolului de sudură.
2. Tranziția spațială a pistolului de sudură necesită o traiectorie de mișcare scurtă, lină și sigură.
3. Optimizați parametrii de sudură. Pentru a obține cei mai buni parametri de sudură, creați eșantioane de lucru pentru testele de sudură și evaluarea procesului.
Pornirea arcului cu modificare treptată: În faza de pornire a arcului, curentul crește treptat până la valoarea stabilită într-un interval de 0,5–1,0 secunde, pentru a evita impactul la pornirea arcului.
Întreruperea arcului cu schimbare treptată: În timpul fazei de întrerupere a arcului, curentul scade treptat pentru a umple craterul într-un interval de 0,5–1,5 secunde.
Ajustarea parametrilor între straturi: Se utilizează un curent scăzut pentru stratul inferior (pentru a reduce riscul unei pătrunderi insuficiente), se mărește curentul pentru stratul de umplutură și se reduce corespunzător viteza pentru stratul de acoperire, pentru a asigura o formare corectă.
4. Utilizați o poziționare rezonabilă a poziționatorului, o postură adecvată a torței de sudură și o poziție corespunzătoare a torței de sudură relativ la îmbinare. După fixarea piesei de prelucrat pe poziționator, dacă cordoanele de sudură nu se află în poziția și unghiul ideale, poziționatorul trebuie ajustat în mod continuu în timpul programării, pentru a asigura faptul că cordoanele de sudură ajung, pe rând, într-o poziție orizontală, conform secvenței de sudură. În același timp, pozițiile axelor robotului trebuie ajustate în mod continuu pentru a determina în mod rezonabil poziția, unghiul și lungimea de extensie a sârmei torței de sudură relativ la îmbinare. După stabilirea poziției piesei de prelucrat, poziția torței de sudură relativ la îmbinare trebuie observată vizual de către programator, ceea ce este destul de dificil. Aceasta necesită ca programatorul să fie priceput în sintetizarea și acumularea experienței.
5. Introduceți imediat un program de curățare a torței. După scrierea unui program de sudură de o anumită lungime, trebuie introdus imediat un program de curățare a torței. Aceasta previne înfundarea duzei de sudură și a vârfului de contact cu stropii de sudură, asigură curățenia torței, prelungește durata de viață a duzei, garantează aprinderea fiabilă a arcului și reduce stropirea la sudură.
6. Programarea nu trebuie efectuată, în general, într-un singur pas. Aceasta necesită testare continuă și modificări în timpul sudurii robotizate, ajustarea parametrilor de sudură și a poziției torței, etc., pentru a elabora un program eficient.
Poziția torței de sudură este esențială pentru forma băii de topire și pentru formarea cusăturii:
Unghiul de sudură: Se recomandă, în general, un unghi de 70°–80° între torța de sudură și suprafața piesei (sudură prin împingere) sau un unghi de 10°–20° (sudură prin tragere), ajustat în funcție de grosimea plăcii și de poziția acesteia.
Interpolare a poziției: Pentru sudurile curbe complexe, se utilizează o metodă de interpolare liniară sferică bazată pe cuaternioni pentru a efectua interpolarea poziției în vecinătatea punctului de învățare. Aceasta maximizează netezimea mișcării torței de sudură și îmbunătățește calitatea sudurii.
Evitarea interferențelor: Trebuie menținută o distanță sigură între torța de sudură și piesa de prelucrat în timpul învățării, pentru a evita coliziunile. În mod obișnuit, se stabilește un spațiu de siguranță de 5–10 mm.
Acestea sunt tehnicile de programare pentru roboții de sudură. Roboții de sudură pot asigura o calitate constantă a produselor de la început până la sfârșit și pot ține lucrătorii departe de mediile de lucru agresive, protejând astfel siguranța acestora — un avantaj semnificativ pentru dezvoltarea întreprinderilor.
