Diferența dintre exactitatea de poziționare și repetabilitatea unui robot de sudură
Reproducibilitatea (RT) a unui robot: Gradul de consistență al traiectoriei reale atunci când aceeași traiectorie comandată este repetată de n ori.
De exemplu: Dacă cereți robotului să se deplaseze cu 100 mm, iar robotul se deplasează cu 100,01 mm prima dată și apoi cu 99,99 mm a doua oară, eroarea de 0,02 mm reprezintă reproducibilitatea.
Precizia de poziționare (RP) a unui robot:
Gradul de consistență al pozei reale după răspunsul la aceeași poziție comandată de n ori, din aceeași direcție.
De exemplu: dacă cereți robotului să se deplaseze cu 100 mm, iar acesta se deplasează efectiv cu 100,01 mm, cei 0,01 mm suplimentari reprezintă precizia de poziționare.
În general, repetabilitatea este mult mai mare decât precizia de poziționare.
Indicatori de performanță de bază ai robotului și metode de testare
Standardul specifică 14 indicatori cheie de performanță și metodele corespunzătoare de testare:
1. Precizia pozei: abaterea dintre poza reală a efectorului final și poza țintă.
2. Repetabilitatea pozei: consistența pozei atunci când se ajunge de mai multe ori la aceeași țintă.
3. Variația preciziei pozei în mai multe direcții: diferența de precizie la deplasarea către aceeași țintă din direcții diferite.
4. Precizia/repetabilitatea distanței: abaterea și consistența dintre distanța reală parcursă între două puncte și distanța comandată.
5. Timpul de stabilizare a poziției: Cel mai scurt timp necesar pentru stabilizare în limitele erorii admise, după atingerea poziției țintă.
6. Depășirea poziției: Distanța maximă de depășire înainte de atingerea poziției țintă.
7. Deriva caracteristicilor pozei: Modificarea preciziei pozei după o funcționare pe termen lung.
8. Interchangeabilitatea: Coerența performanței după schimbarea între roboți de același model.
9. Precizia/repetabilitatea traiectoriei: Abaterea dintre traiectoria reală și cea prevăzută, precum și consistența mai multor traiectorii.
10. Precizia traiectoriei orientării repetate: Consistența preciziei traiectoriei după modificarea orientării efectorului final.
11. **Abaterea în colț:** Abaterea dintre traiectoria reală și cea comandată într-un colț al traiectoriei.
12. **Caracteristicile de viteză ale traiectoriei:** Precizia și stabilitatea vitezei în timpul executării traiectoriei.
13. **Timpul minim de poziționare:** Cel mai scurt timp necesar de la pornire până la stabilizarea în poziția țintă.
14. **Conformitate statică:** Răspunsul de deplasare al efectorului final sub acțiunea forțelor externe statice (reflectând rigiditatea).
15. **Deviere oblică:** Amplitudinea oscilației efectorului final în timpul mișcării (evaluarea stabilității).
Extindere a aplicației:
Pentru a obține traiectorii de înaltă precizie folosind roboți, putem utiliza echipamente auxiliare și funcția de plutire moale a robotului. Echipamentele auxiliare corectează traiectoria, în timp ce robotul furnizează puterea. De exemplu, un glisor pe șină ghidată poate fi utilizat pentru a obține o traiectorie de înaltă precizie, robotul asigurând propulsia înainte.
