Grade de libertate de rotație la roboții de sudură
Brațul și încheietura unui robot de sudură sunt componentele sale de bază pentru mișcare. Orice braț de robot de sudură proiectat are trei grade de libertate pentru a asigura faptul că efectorul final poate ajunge în orice punct din domeniul său de lucru. Cele trei grade de libertate ale încheieturii sunt mișcări rotative de-a lungul celor trei axe de coordonate mutual perpendiculare x, y și z din spațiu, denumite în mod obișnuit roll, pitch și yaw.
La prezentarea și selecția unui robot de sudură, trebuie luate în considerare următoarele aspecte:
1) Tipul de producție al pieselor de sudat se caracterizează prin varietate mare și serii mici de producție.
2) Dimensiunile structurale ale sudurilor sunt în principal piese mici sau de dimensiuni medii pentru mașini de sudură, iar materialul și grosimea sudurilor permit utilizarea metodelor de sudură prin puncte sau prin sudură cu protecție gazosă.
3) Precizia dimensională și de asamblare a materialelor care urmează să fie sudate corespunde cerințelor tehnologice ale sudurii robotizate.
4) Echipamentele utilizate de robotul de sudură, cum ar fi diversele tipuri de poziționatoare și transportoare, trebuie să poată colabora cu robotul pentru a menține ritmul de producție.
Un robot de sudură este un manipulator cu mai multe articulații sau un dispozitiv mecanic cu mai multe unghiuri, destinat aplicațiilor industriale. El poate executa automat sarcini și reprezintă o mașină care își realizează diverse funcții prin propriile capacități de acționare și control. Poate fi comandat de oameni sau poate funcționa conform procedurilor preprogramate. Roboții industriali moderni pot acționa, de asemenea, în conformitate cu principiile și directivele stabilite de tehnologia inteligenței artificiale.
Caracteristici:
(1) Programabil. Dezvoltarea ulterioară a automatizării producției este automatizarea flexibilă. Roboții industriali pot fi reprogramați pentru a satisface nevoile unor medii de lucru în continuă schimbare. Prin urmare, ei joacă un rol semnificativ în procesele de fabricație flexibile, cu volume și varietăți de producție echilibrate, constituind o componentă importantă a sistemelor de fabricație flexibile.
(2) Antropomorfic. Roboții industriali au structuri mecanice similare cu cele ale omului: mers, rotația taliei, brațul superior, brațul inferior, încheietura mâinii și dispozitivele de prindere, fiind controlați de calculatoare. În plus, roboții industriali inteligenți dispun de numeroși „biosenori” asemănători celor umani, cum ar fi senzori de contact de tip piele, senzori de forță, senzori de sarcină, senzori de viziune, senzori acustici și funcții lingvistice. Acești senzori îmbunătățesc adaptabilitatea roboților industriali la mediul înconjurător.
(3) Versatilitate. În afară de roboții industriali special concepuți și dedicați, roboții industriali generali au o bună versatilitate în efectuarea unor sarcini diferite. De exemplu, schimbarea efectorului final (mâner, unealtă etc.) al unui robot industrial îi permite să execute sarcini diferite. (4) Tehnologia mașinilor industriale implică o gamă largă de discipline, care pot fi sintetizate ca o combinație între mecanică și microelectronică – mecatronică. Roboții inteligenți de generația a treia nu doar dispun de diverse senzori pentru achiziționarea informațiilor despre mediul extern, ci posedă și capacități de inteligență artificială, cum ar fi memoria, înțelegerea limbajului, recunoașterea imaginilor și raționamentul. Toate acestea sunt strâns legate de aplicarea tehnologiei microelectronice, în special a tehnologiei calculatoarelor. Prin urmare, dezvoltarea tehnologiei roboticii va stimula, în mod inevitabil, dezvoltarea altor tehnologii, iar nivelul de dezvoltare și aplicare al tehnologiei roboticii poate, de asemenea, verifica nivelul de dezvoltare al științei, tehnologiei și tehnologiei industriale.
