Cum se găsește punctul de sudură când robotul de sudură deviază de la poziția țintă?
Cum se găsește punctul de sudură când robotul de sudură deviază de la poziția țintă?
Principiul de funcționare principal al robotului de sudură este cel al învățării și reproducției, adică utilizatorul conduce robotul pas cu pas, în funcție de sarcina reală. În timpul procesului de comandă, robotul memorează automat poziția, locația, parametrii de mișcare, parametrii de sudură etc. pentru fiecare operațiune și generează automat un program care execută în mod continuu toate operațiunile. După finalizarea etapei de învățare, este suficient să transmiteți robotului o comandă de pornire, iar acesta va executa treptat toate operațiunile, în conformitate cu operațiunile învățate, realizând astfel învățarea efectivă și reproducerea.
Metoda automată de poziționare a robotului de sudură include următorii pași:
(1) Stabilirea unui sistem de coordonate pentru piesa de prelucrat;
(2) Împărțirea piesei în etichete și determinarea lungimii L, lățimii W, numărului de celule m și n în direcțiile lungimii și lățimii, precum și a înălțimii de căutare z1 a piesei;
(3) Determinarea lungimii trasei de poziționare, inclusiv trasa de poziționare a mai multor îndoiri în unghi drept, lungimea liniei paralele cu piesa de prelucrat și linia de delimitare a componentei deconectate; trasa de instalare este împărțită în trasa de instalare orizontală și trasa de instalare verticală, iar trasa de instalare orizontală este utilizată pentru obținerea informațiilor orizontale despre componente ale piesei de prelucrat. “S-formă ” sau “în formă dublă ”;
(4) Calculul coordonatelor punctului de pornire, al punctului final și al punctelor de îndoire în unghi drept ale trazelor orizontale și verticale de așezare în sistemul de coordonate al piesei de prelucrat, pentru a obține coordonatele trazelor de așezare.
(5) Dacă semnalul de ieșire al senzorului laser se modifică, robotul de sudură controlează poziționarea orizontală și verticală conform coordonatelor trasei de poziționare și înregistrează coordonatele marginii rețelei de coordonate a robotului;
(6) Conturul rețelei trebuie determinat în consecință. Coordonatele marginii plasei înregistrate în pasul 1;
(7) Sudarea se efectuează conform planului de sudare stabilit.
