Técnicas de Programação de Robôs de Soldagem
A utilização de robôs de soldagem representa uma melhoria adicional na tecnologia industrial de soldagem do meu país. A produção robótica tornou-se uma importante tendência de desenvolvimento; portanto, os trabalhadores devem esforçar-se para aprimorar seus conhecimentos profissionais sobre robôs de soldagem. A soldagem é indispensável em muitos campos de processamento industrial, como a fabricação de automóveis e a construção naval. A soldagem é muito prejudicial ao corpo humano, e o ambiente de trabalho é extremamente severo. Contudo, a invenção dos robôs de soldagem pode resolver esse problema. Muitas pessoas podem considerar este um tema muito complexo; portanto, vamos discutir brevemente as técnicas de programação de soldagem por robô.
A qualidade da programação de robôs de soldagem afeta diretamente a eficiência da soldagem e a qualidade da formação da solda. Este artigo, combinando especificações técnicas do setor e experiência prática, explica sistematicamente as técnicas de programação de robôs de soldagem, abrangendo programação por ensino, programação offline, otimização de trajetórias, configuração de parâmetros e aplicações de funções avançadas.
As técnicas de programação de robôs de soldagem podem ser resumidas da seguinte forma:
1. Escolher uma sequência de soldagem adequada para reduzir a deformação da soldagem e o comprimento do percurso da tocha de soldagem.
2. A transição espacial da tocha de soldagem exige uma trajetória de movimento curta, suave e segura.
3. Otimizar os parâmetros de soldagem. Para obter os melhores parâmetros de soldagem, crie corpos de prova para testes de soldagem e avaliação de processo.
Início do Arco com Mudança Gradual: Durante a fase de ignição do arco, a corrente aumenta gradualmente até o valor definido em 0,5–1,0 segundo para evitar impactos na ignição do arco.
Mudança Gradual na Extinção do Arco: Durante a fase de extinção do arco, a corrente diminui gradualmente para preencher a cratera em 0,5–1,5 segundos.
Ajuste dos Parâmetros entre Camadas: Utilize uma corrente baixa para a camada inferior (para reduzir o risco de penetração insuficiente), aumente a corrente para a camada de enchimento e reduza adequadamente a velocidade para a camada de revestimento, garantindo uma formação adequada.
4. Empregar posicionamento razoável do posicionador, postura da tocha de soldagem e posição da tocha de soldagem em relação à junta. Após a peça ser fixada no posicionador, se a cordão de solda não estiver na posição e ângulo ideais, o posicionador deve ser ajustado continuamente durante a programação para garantir que o cordão de solda atinja, sequencialmente conforme a sequência de soldagem, uma posição horizontal. Simultaneamente, as posições dos eixos do robô devem ser ajustadas continuamente para determinar de forma adequada a posição, o ângulo e o comprimento de extensão do arame da tocha de soldagem em relação à junta. Após a posição da peça ser definida, a posição da tocha de soldagem em relação à junta deve ser observada visualmente pelo programador, o que é bastante difícil. Isso exige que o programador seja hábil em sintetizar e acumular experiência.
5. Insira imediatamente um programa de limpeza da pistola de soldagem. Após elaborar um programa de soldagem com determinado comprimento, deve-se inserir imediatamente um programa de limpeza da pistola de soldagem. Isso evita que salpicos de soldagem obstruam o bico e a ponta de contato da pistola, garante a limpeza da pistola, prolonga a vida útil do bico, assegura uma ignição confiável do arco e reduz os salpicos de soldagem.
6. A programação geralmente não deve ser feita em uma única etapa. Ela exige testes e modificações contínuos durante a soldagem robótica, ajustando parâmetros de soldagem, postura da pistola de soldagem, entre outros fatores, para criar um bom programa.
A postura da pistola de soldagem é crucial para a forma da poça de fusão e para a formação da solda:
Ângulo de soldagem: recomenda-se, em geral, um ângulo de 70°–80° entre a pistola de soldagem e a superfície da peça (soldagem por empurrão) ou um ângulo de 10°–20° (soldagem por puxão), ajustado conforme a espessura da chapa e a posição.
Interpolação de Postura: Para soldagens curvas complexas, é utilizado um método de interpolação linear esférica baseado em quaterniões para realizar a interpolação de postura na vizinhança do ponto de ensino. Isso maximiza a suavidade do movimento da tocha de soldagem e melhora a qualidade da solda.
Evitação de Interferências: Deve ser mantida uma distância segura entre a tocha de soldagem e a peça durante o ensino, a fim de evitar colisões. Normalmente, define-se uma folga de segurança de 5–10 mm.
Essas são as técnicas de programação para robôs de soldagem. Os robôs de soldagem garantem a consistência da qualidade do produto do início ao fim e mantêm os trabalhadores afastados de ambientes de trabalho adversos, protegendo assim a segurança dos operários — o que é altamente benéfico para o desenvolvimento empresarial.
