A Diferença entre Precisão de Posicionamento e Repetibilidade de um Robô de Soldagem
Repetibilidade (RT) de um Robô: O grau de consistência na trajetória real quando a mesma trajetória comandada é repetida n vezes.
Por exemplo: Se você exigir que o robô se mova 100 mm, e o robô se mover 100,01 mm na primeira vez, e então 99,99 mm na segunda vez, o erro de 0,02 mm corresponde à repetibilidade.
Precisão de Posicionamento (RP) de um Robô:
O grau de consistência na pose real após responder à mesma pose comandada n vezes, vindas da mesma direção.
Por exemplo: se você exigir que o robô se mova 100 mm e ele realmente se mover 100,01 mm, os 0,01 mm adicionais correspondem à precisão de posicionamento.
Geralmente, a repetibilidade é muito maior do que a precisão de posicionamento.
Indicadores Principais de Desempenho do Robô e Métodos de Teste
A norma especifica 14 indicadores principais de desempenho e seus respectivos métodos de ensaio:
1. Precisão de Pose: desvio entre a pose real do efetuador final e a pose alvo.
2. Repetibilidade de Pose: consistência da pose ao atingir o mesmo alvo várias vezes.
3. Variação da Precisão de Pose em Múltiplas Direções: diferença na precisão ao se mover para o mesmo alvo vindos de diferentes direções.
4. Precisão/Repetibilidade de Distância: desvio e consistência entre a distância real percorrida entre dois pontos e a distância comandada.
5. Tempo de Estabilização da Posição: O tempo mais curto para estabilizar-se dentro do erro permitido após atingir o alvo.
6. Superação de Posição: A distância máxima de superação antes de atingir o alvo.
7. Deriva das Características de Pose: Alteração na precisão de pose após operação prolongada.
8. Interchangeabilidade: Consistência de desempenho após a troca de robôs do mesmo modelo.
9. Precisão/Repetibilidade de Trajetória: Desvio entre a trajetória real e a trajetória esperada, bem como a consistência entre múltiplas trajetórias.
10. Precisão de Trajetória com Orientação Repetida: Consistência da precisão de trajetória após alteração da orientação do efetuador final.
11. **Desvio em Cantos:** O desvio entre a trajetória real e a trajetória comandada em um canto do percurso.
12. **Características de Velocidade de Trajetória:** Precisão e estabilidade da velocidade durante a execução da trajetória.
13. **Tempo Mínimo de Posicionamento:** O tempo mais curto desde a inicialização até a estabilização na pose-alvo.
14. **Conformidade Estática:** A resposta de deslocamento do efetuador final sob forças externas estáticas (refletindo a rigidez).
15. **Desvio Oblíquo:** A amplitude da oscilação do efetuador final durante o movimento (avaliando a estabilidade).
Extensão de Aplicação:
Para alcançar trajetórias de alta precisão com robôs, podemos utilizar ferramentas auxiliares e a função de flutuação suave do robô. As ferramentas auxiliares corrigem a trajetória, enquanto o robô fornece a potência. Por exemplo, um cursor de trilho-guia pode ser usado para obter uma trajetória de alta precisão, com o robô fornecendo a propulsão para frente.
