Como localizar o ponto de soldagem quando o robô de soldagem se desvia da posição-alvo?
Como localizar o ponto de soldagem quando o robô de soldagem se desvia da posição-alvo?
O princípio de funcionamento principal do robô de soldagem é o ensino e reprodução, ou seja, o usuário orienta o robô passo a passo de acordo com a tarefa real. Durante o processo de controle, o robô memoriza automaticamente a posição, localização, parâmetros de movimento, parâmetros de soldagem, etc., de cada operação e gera automaticamente um programa que executa continuamente todas as operações. Após a conclusão do ensino, basta enviar um comando de início ao robô, e este executará gradualmente todas as operações, conforme o ensino realizado e a respectiva replicação. Como encontrar o ponto de soldagem quando o robô de soldagem se desvia da posição-alvo?
O método automático de posicionamento para soldagem por robô inclui as seguintes etapas:
(1) Estabelecer um sistema de coordenadas para a peça a ser processada;
(2) Dividir a peça em células e determinar o comprimento L, a largura W, o número de células m e n nas direções do comprimento e da largura, bem como a altura de busca z1 da peça;
(3) Determinar o comprimento do percurso de posicionamento, incluindo o percurso de posicionamento com múltiplas curvas em ângulo reto, o comprimento da linha paralela à peça de trabalho e a linha-limite do componente desconectado; o percurso de instalação é dividido em percurso de instalação horizontal e percurso de instalação vertical, sendo o percurso de instalação horizontal utilizado para obter informações horizontais sobre os componentes da peça de trabalho. “S-formato ” ou “em forma dupla ”;
(4) Calcular as coordenadas do ponto inicial, do ponto final e dos pontos de curva em ângulo reto dos percursos horizontais e verticais de assentamento no sistema de coordenadas da peça de trabalho a ser processada, obtendo assim as coordenadas desses percursos de assentamento.
(5) Se o sinal de saída do sensor a laser mudar, o robô de soldagem controla o posicionamento horizontal e vertical com base nas coordenadas da trajetória do percurso de posicionamento e registra as coordenadas das bordas da rede de coordenadas do robô;
(6) O contorno da rede deve ser determinado de acordo com isso. As coordenadas das arestas da malha registradas na etapa 1;
(7) A soldagem é realizada de acordo com o plano de trabalho de soldagem.
