Różnica między dokładnością pozycjonowania a powtarzalnością robota spawalniczego
Powtarzalność (RT) robota: Stopień spójności rzeczywistej trajektorii przy powtarzaniu tej samej zadanej trajektorii n razy.
Na przykład: Jeśli wymagasz, aby robot przesunął się o 100 mm, a po raz pierwszy przesuwa się o 100,01 mm, a następnie o 99,99 mm po raz drugi, to błąd wynoszący 0,02 mm stanowi powtarzalność.
Dokładność pozycjonowania (RP) robota:
Stopień spójności rzeczywistej pozycji po n-krotnym wykonaniu tej samej zadanej pozycji z tego samego kierunku.
Na przykład: Jeśli wymagasz, aby robot przesunął się o 100 mm, a w rzeczywistości przesuwa się o 100,01 mm, to dodatkowe 0,01 mm stanowi dokładność pozycjonowania.
Zazwyczaj powtarzalność jest znacznie wyższa niż dokładność pozycjonowania.
Podstawowe wskaźniki wydajności robota oraz metody ich testowania
Standard określa 14 kluczowych wskaźników wydajności oraz odpowiadające im metody testowania:
1. Dokładność pozycji: Odchylenie między rzeczywistą pozycją końcówki manipulatora a pozycją docelową.
2. Powtarzalność pozycji: Spójność pozycji przy wielokrotnym osiąganiu tego samego celu.
3. Wielokierunkowa zmienność dokładności pozycji: Różnica w dokładności przy poruszaniu się do tego samego celu z różnych kierunków.
4. Dokładność/powtarzalność odległości: Odchylenie i spójność między rzeczywistą odległością przebytą pomiędzy dwoma punktami a odległością zadaną.
5. Czas ustabilizowania pozycji: Najkrótszy czas potrzebny na ustabilizowanie się w granicach dopuszczalnego błędu po osiągnięciu punktu docelowego.
6. Przekroczenie pozycji: Maksymalna odległość przekroczenia punktu docelowego przed jego osiągnięciem.
7. Dryf charakterystyk pozycji: Zmiana dokładności pozycji po długotrwałej eksploatacji.
8. Wzajemna zamienność: Spójność parametrów wydajności po wzajemnej wymianie robotów tego samego modelu.
9. Dokładność/powtarzalność trajektorii: Odchylenie rzeczywistej trajektorii od oczekiwanej oraz spójność wielokrotnie powtarzanych trajektorii.
10. Powtarzalna dokładność trajektorii przy zmianie orientacji końcówki robota: Spójność dokładności trajektorii po zmianie orientacji końcówki robota.
11. **Odchylenie w narożniku:** Odchylenie rzeczywistej trajektorii od zadanej trajektorii w punkcie załamania ścieżki.
12. **Charakterystyki prędkości trajektorii:** Dokładność i stabilność prędkości podczas wykonywania trajektorii.
13. **Minimalny czas pozycjonowania:** Najkrótszy czas od uruchomienia do ustabilizowania się w docelowej pozycji.
14. **Zgodność statyczna:** Odpowiedź przemieszczenia końcówki robota pod wpływem statycznych sił zewnętrznych (odzwierciedla sztywność).
15. **Odchylenie ukośne:** Amplituda drgań końcówki robota podczas ruchu (ocena stabilności).
Rozszerzenie zastosowania:
Aby osiągnąć ścieżki o wysokiej precyzji przy użyciu robotów, można wykorzystać dodatkowe narzędzia wspomagające oraz funkcję miękkiego unoszenia się robota. Narzędzia wspomagające korygują ścieżkę, podczas gdy robot zapewnia moc napędową. Na przykład do osiągnięcia ścieżki o wysokiej precyzji można użyć suwaka na szynie prowadzącej, przy czym robot zapewnia napęd w kierunku postępu.
