Kluczowe specyfikacje techniczne robotów spawalniczych
Specyfikacje techniczne robotów spawalniczych stanowią podstawę oceny ich wydajności oraz doboru odpowiednich zastosowań. Obejmują one wiele aspektów, w tym możliwości ruchowe robota, dokładność, nośność oraz odporność na warunki środowiskowe. Główne specyfikacje techniczne robotów spawalniczych można podzielić na dwie części: ogólne specyfikacje robota oraz specyfikacje charakterystyczne dla robotów spawalniczych.
1. Stosowane metody spawania lub cięcia: Jest to szczególnie istotne w przypadku robotów do spawania łukowego. Odbija to zasadniczo odporność systemu sterowania i napędu robota na zakłócenia. Obecnie większość robotów do spawania łukowego wykorzystuje wyłącznie metodę spawania MIG, ponieważ metoda ta nie wymaga zapłonu łuku przy użyciu wysokiej częstotliwości, a system sterowania i napędu robota nie zawiera specjalnych środków zapobiegawczych przeciw zakłóceniom. Możliwe jest również stosowanie spawania TIG. Roboty tego typu są jednak stosunkowo nowym produktem i wyposażone są w zestaw specjalnych środków zapobiegawczych przeciw zakłóceniom. Należy to uwzględnić przy wyborze robota.
2. Funkcja oscylacji: Jest to bardzo istotna funkcja dla robotów do spawania łukowego i ma związek z ich wydajnością procesową. Obecnie funkcje oscylacji robotów do spawania łukowego różnią się znacznie. Niektóre roboty mają jedynie kilka ustalonych trybów oscylacji, podczas gdy inne umożliwiają jedynie dowolne ustawianie trybów i parametrów oscylacji w płaszczyźnie xy. Optymalnym rozwiązaniem jest możliwość ruchu w przestrzeni (xy, z) oraz dowolne ustawianie trybów i parametrów oscylacji w tym zakresie. 3. Funkcja nauczania punktu użytkownika w spawaniu: Jest to bardzo przydatna funkcja w procesie nauczania spawania. Podczas nauczania spawania najpierw wprowadza się położenie określonego punktu na szwie spawalniczym, a następnie dostosowuje się pozycję palnika spawalniczego lub imadła spawalniczego. Początkowe położenie nauczonego punktu pozostaje całkowicie niezmienione podczas dostosowywania pozycji. W rzeczywistości robot może automatycznie kompensować zmiany położenia punktu użytkownika wynikające z dostosowania pozycji oraz zapewniać dokładność współrzędnych punktu użytkownika w celu ułatwienia pracy operatorowi wykonującemu nauczanie.
4. Funkcja samodzielnego wykrywania i obsługi awarii procesu spawania: Odnosi się to do typowych awarii występujących podczas spawania, takich jak przyklejanie się drutu lub jego przerwanie w spawaniu łukowym oraz przyklejanie się elektrody w spawaniu punktowym. Jeśli awarie te nie zostaną natychmiast usunięte, mogą prowadzić do poważnych wypadków, np. uszkodzenia robota lub wytworzenia części z brakami wymuszających ich wycofanie z produkcji. Dlatego robot musi być wyposażony w funkcję wykrywania takich awarii oraz automatycznego zatrzymywania pracy i generowania alarmów w czasie rzeczywistym.
5. Funkcja zapłonu i gaszenia łuku: Aby zapewnić wysoką jakość spawania, konieczne jest dostosowanie parametrów. W przypadku spawania z użyciem robota powinno być możliwe ustawianie i modyfikowanie tych parametrów w trakcie procesu programowania (nauczania); jest to funkcja niezbędna dla robotów do spawania łukowego.
Główne wskaźniki techniczne robotów spawalniczych stanowią kompleksowy system oceny ich wydajności. Wśród nich powtarzalność, liczba stopni swobody, nośność oraz promień roboczy to cztery podstawowe wskaźniki, które mają najwyższy priorytet przy doborze modelu; natomiast prędkość ruchu i stopień ochrony określają wydajność produkcyjną urządzenia oraz jego przystosowanie do różnych warunków pracy. Różne procesy spawania (spawanie łukowe, spawanie punktowe, spawanie laserowe, spawanie mieszające przez tarcie) różnią się naciskiem kładzionym na poszczególne wskaźniki techniczne, dlatego wymagana jest kompleksowa ocena oparta na konkretnym scenariuszu zastosowania.
