Forskjellen mellom posisjonsnøyaktighet og repeterbarhet for sveiseroboter
Gjentagelighet (RT) for en robot: Grad av konsistens i den faktiske banen når den samme kommanderte banen gjentas n ganger.
For eksempel: Hvis du ber robotten bevege seg 100 mm, og robotten beveger seg 100,01 mm første gang, og deretter beveger seg 99,99 mm andre gang, så er feilen på 0,02 mm gjentageligheten.
Posisjonsnøyaktighet (RP) til en robot:
Grad av konsistens i den faktiske posen etter at roboten har svart på den samme kommanderte posen n ganger fra samme retning.
For eksempel: Hvis du ber roboten bevege seg 100 mm, og den faktisk beveger seg 100,01 mm, så utgjør de ekstra 0,01 mm posisjonsnøyaktigheten.
Vanligvis er repeterbarheten mye høyere enn posisjonsnøyaktigheten.
Nøkkelperformanceindikatorer for roboter og testmetoder
Standarden angir 14 sentrale performanceindikatorer og de tilhørende testmetodene:
1. Posisjonsnøyaktighet: Avvik mellom den faktiske endeffektorposen og målposen.
2. Posisjonsrepeterbarhet: Konsistens i posen når roboten når samme mål flere ganger.
3. Flerriktig variasjon i posisjonsnøyaktighet: Forskjell i nøyaktighet når roboten beveger seg mot samme mål fra ulike retninger.
4. Avstandsnøyaktighet/repeterbarhet: Avvik og konsistens mellom den faktiske avstanden som tilbakelægges mellom to punkter og den kommanderte avstanden.
5. Tidsbruk for posisjonsstabilisering: Den korteste tiden det tar å stabilisere seg innenfor tillatt feil etter at målposisjonen er nådd.
6. Posisjonsoverskridelse: Den maksimale overskridelsesavstanden før målposisjonen nås.
7. Drift av poseegenskaper: Endring i posepresisjon etter langvarig drift.
8. Utvekslingsbarhet: Ytkonsistens etter utveksling av roboter av samme modell.
9. Banepresisjon/gjentagelighet: Avvik mellom den faktiske banen og den forventede banen, samt konsistensen mellom flere baner.
10. Gjentatt orienteringsbaneløyve: Konsistens i baneakuratese etter endring av endeffektorens orientering.
11. **Hjørneavvik:** Avviket mellom den faktiske banen og den kommanderte banen ved et banehjørne.
12. **Banesfartsegenskaper:** Nøyaktighet og stabilitet i farten under banekjøring.
13. **Minste posisjoneringstid:** Den korteste tiden fra oppstart til stabilisering i målposen.
14. **Statisk ettergivlighet:** Forflytningsresponsen til endeffektoren under statiske ytre krefter (reflekterer stivhet).
15. **Skrå avvikelse:** Amplituden til endeffektorens svingning under bevegelse (vurdering av stabilitet).
Anvendelsesutvidelse:
For å oppnå høy-nøyaktige baner ved bruk av roboter kan vi benytte hjelpeverktøy og robotens funksjon for myk sveve. Hjelpeverktøyet korrigerer banen, mens roboten leverer kraft. For eksempel kan en veilederrail-skyveboks brukes for å oppnå en høy-nøyaktig bane, mens roboten leverer fremadrettet framdrift.
