Rotasjonsgrader av frihet i sveiseroboter
Armen og håndleddet til en sveiserobot er dets grunnleggende bevegelseskomponenter. Enhver utformet sveiserobotarm har tre grader av frihet for å sikre at endeffektoren kan nå et hvilket som helst punkt innenfor dens arbeidsområde. De tre gradene av frihet til håndleddet er rotasjonsbevegelser langs tre gjensidig vinkelrette koordinataksler – x-, y- og z-aksen – i rommet, vanligvis omtalt som rull, pitch og yaw.
Når man presenterer og velger en sveiserobot, bør følgende aspekter tas i betraktning:
1) Produksjonstypen for sveisedelene kjennetegnes av stor variasjon og liten seriestørrelse.
2) De strukturelle dimensjonene til sveisekonstruksjonene er hovedsakelig små til mellomstore deler til sveiseutstyr, og materialet og tykkelsen på sveisekonstruksjonene er egnet for punktsveising eller gassbeskyttet sveising.
3) Dimensjonell nøyaktighet og monteringsnøyaktighet til materialene som skal sveises, oppfyller prosesskravene for robotsveising.
4) Utstyret som brukes av sveiserobotten, for eksempel ulike typer posisjoneringsanordninger og transportører, må kunne samarbeide med roboten for å opprettholde produksjonsrytmen.
En sveiserobot er en flerleddet manipulator eller en maskin med flere vinkelinnstillinger for industrielle anvendelser. Den kan utføre oppgaver automatisk og er en maskin som oppnår ulike funksjoner gjennom egen kraft og kontrollfunksjoner. Den kan styres manuelt av mennesker eller operere i henhold til forhåndsprogrammerede prosedyrer. Moderne industriroboter kan også handle i henhold til prinsipper og retningslinjer som er etablert ved hjelp av kunstig intelligens-teknologi.
Egenskaper:
(1) Programmerbar. Videre utvikling av produksjonsautomatisering er fleksibel automatisering. Industriroboter kan programmeres på nytt for å oppfylle behovet i endrende arbeidsmiljøer. Derfor spiller de en betydelig rolle i fleksible fremstillingsprosesser med balanserte produksjonsvolumer og -varianter, og utgjør en viktig komponent i fleksible fremstillingssystemer.
(2) Antropomorf. Industriroboter har mekaniske strukturer som likner menneskets gang, midjebevegelser, overarme, underarme, håndledd og grepere, og styres av datamaskiner. Videre har intelligente industriroboter mange menneskelignende «biosensorer», som berøringsfølsomme hudlignende sensorer, kraftsensorer, lastsensorer, visjonssensorer, akustiske sensorer og språkfunksjoner. Disse sensorene forbedrer industrirobotenes evne til å tilpasse seg omgivelsene.
(3) Mange bruksområder. Foruten spesielt utformede dedikerte industriroboter har generelle industriroboter god mangfoldighet når det gjelder utførelse av ulike oppgaver. For eksempel gjør bytte av endeffektor (grep, verktøy osv.) på en industrirobot at den kan utføre ulike oppgaver. (4) Industriell maskinteknologi omfatter et bredt spekter av disipliner, som kan oppsummeres som en kombinasjon av mekanikk og mikroelektronikk – mekatronikk. Robotene i tredje generasjon, de intelligente robotene, har ikke bare ulike sensorer for å samle inn informasjon om den ytre omgivelsen, men også kunstig intelligens-kapasiteter som minne, språkforståelse, bildeerkjenning og resonnering. Alt dette er nært knyttet til anvendelsen av mikroelektronikkteknologi, særlig datateknologi. Utviklingen av robotteknologi vil derfor uunngåelig drive frem utviklingen av andre teknologier, og nivået for utvikling og anvendelse av robotteknologi kan også brukes som et mål på utviklingsnivået for vitenskap og teknologi samt industriteknologi.
