Het verschil tussen positioneringsnauwkeurigheid en herhaalnauwkeurigheid bij lasrobots
Herhaalbaarheid (RT) van een robot: De mate van consistentie in de werkelijke baan wanneer dezelfde opgegeven baan n keer wordt herhaald.
Bijvoorbeeld: Als u de robot vraagt om 100 mm te verplaatsen, en de robot verplaatst zich de eerste keer 100,01 mm en vervolgens 99,99 mm de tweede keer, dan is de afwijking van 0,02 mm de herhaalbaarheid.
Positienauwkeurigheid (RP) van een robot:
De mate van consistentie in de werkelijke pose na het reageren op dezelfde opgegeven pose n keer vanuit dezelfde richting.
Bijvoorbeeld: Als u de robot opdracht geeft om 100 mm te verplaatsen en hij daadwerkelijk 100,01 mm verplaatst, dan is die extra 0,01 mm de positienauwkeurigheid.
Over het algemeen is de herhaalbaarheid veel hoger dan de positienauwkeurigheid.
Kernprestatie-indicatoren van robots en testmethoden
De norm specificeert 14 belangrijke prestatie-indicatoren en de bijbehorende testmethoden:
1. Pose-nauwkeurigheid: Afwijking tussen de werkelijke pose van het eindeffectortool en de doelpose.
2. Pose-herhaalbaarheid: Consistentie van de pose bij herhaald bereiken van dezelfde doelpositie.
3. Veelrichtingsvariatie in pose-nauwkeurigheid: Verschil in nauwkeurigheid bij het bereiken van dezelfde doelpositie vanuit verschillende richtingen.
4. Afstands-nauwkeurigheid/herhaalbaarheid: Afwijking en consistentie tussen de daadwerkelijk afgelegde afstand tussen twee punten en de opgegeven afstand.
5. Insteltijd voor positie: De kortste tijd om binnen de toegestane fout te stabiliseren nadat de doelpositie is bereikt.
6. Overschrijding van positie: De maximale overschrijdingsafstand voordat de doelpositie wordt bereikt.
7. Drift van pose-karakteristieken: Verandering in pose-nauwkeurigheid na langdurige bedrijfsvoering.
8. Uitwisselbaarheid: Prestatieconsistentie na uitwisseling van robots van hetzelfde model.
9. Trajectnauwkeurigheid/herhaalbaarheid: Afwijking tussen de werkelijke trajectvorm en de verwachte trajectvorm, en consistentie van meerdere trajecten.
10. Herhaalbare oriëntatienauwkeurigheid van trajecten: Consistentie van trajectnauwkeurigheid na wijziging van de oriëntatie van het eindeffecteur.
11. **Hoekafwijking:** De afwijking tussen de werkelijke trajectvorm en de opgegeven trajectvorm op een hoekpunt van het pad.
12. **Trajectsnelheidskarakteristieken:** De nauwkeurigheid en stabiliteit van de snelheid tijdens de uitvoering van een traject.
13. **Minimale positioneringstijd:** De kortste tijd vanaf het opstarten tot stabilisatie in de doelpose.
14. **Statische naleving:** De verplaatsingsrespons van het eindeffectortoestel onder statische externe krachten (weerspiegelt de stijfheid).
15. **Schuine afwijking:** De amplitude van de trilling van het eindeffectortoestel tijdens beweging (beoordeelt de stabiliteit).
Toepassingsuitbreiding:
Om hoge-nauwkeurigheidspaden met robots te realiseren, kunnen we hulpgereedschap en de zachte zweefunctie van de robot gebruiken. Het hulpgereedschap corrigeert het pad, terwijl de robot de aandrijfkracht levert. Bijvoorbeeld kan een geleiderailschuif worden gebruikt om een hoog-nauwkeurigheidspad te realiseren, waarbij de robot de voorwaartse voortstuwing levert.
