Virškinimo robotų programavimo technikos
Viršelės robotų naudojimas reiškia dar vieną žingsnį į priekį mano šalies pramoninės viršelės technologijos tobulinime. Robotų gamyba tapo pagrindine plėtros kryptimi, todėl darbuotojai turi stengtis gerinti savo profesinę žinias apie viršelės robotus. Viršelė yra neišvengiama daugelyje pramoninio apdorojimo sričių, pvz., automobilių gamyboje ir laivų statyboje. Viršelė labai kenkia žmogaus sveikatai, o darbo sąlygos yra itin sunkios. Tačiau viršelės robotų išradimas gali išspręsti šią problemą. Daugelis žmonių gali manyti, kad tai labai sudėtinga tema, todėl trumpai aptarsime robotų viršelės programavimo technikas.
Virškinimo robotų programavimo kokybė tiesiogiai veikia virškinimo efektyvumą ir suvirintų siūlių kokybę. Šiame straipsnyje, remiantis pramonės techninėmis specifikacijomis ir praktine patirtimi, sistemingai paaiškinamos virškinimo robotų programavimo technikos, apima mokymo programavimą, neprisijungus prie įrenginio programavimą, judėjimo trajektorijos optimizavimą, parametrų nustatymą ir pažangios funkcijos taikymą.
Virškinimo robotų programavimo technikos gali būti suformuluotos taip:
1. Pasirinkti tinkamą virškinimo seką, kad būtų sumažinta virškinimo deformacija ir virškinimo liežuvio judėjimo kelio ilgis.
2. Virškinimo liežuvio erdvinis perėjimas reikalauja trumpo, sklandaus ir saugaus judėjimo maršruto.
3. Optimizuoti virškinimo parametrus. Norint pasiekti geriausius virškinimo parametrus, reikia sukurti bandymų gaminius virškinimo bandymams ir procesų vertinimui.
Lankstumo užvedimas palaipsniui: Lankstumo užvedimo fazėje srovė per 0,5–1,0 sekundės laikotarpį palaipsniui padidėja iki nustatytos reikšmės, kad būtų išvengta lankstumo užvedimo smūgio.
Lanko nutraukimo palaipsniškas pokytis: lanko nutraukimo fazėje srovė palaipsniui mažėja, kad užpildytų kraterį per 0,5–1,5 sekundės.
Tarpsluoksnio parametrų reguliavimas: naudokite mažą srovę apatiniam sluoksniui (kad sumažintumėte nepakankamo įvaržymo riziką), padidinkite srovę pildymo sluoksniui ir tinkamai sumažinkite greitį apdengiamajam sluoksniui, kad užtikrintumėte tinkamą formavimą.
4. Taikyti tinkamą pozicionuotojo padėtį, suvirinimo liepsnos padėtį ir suvirinimo liepsnos vietą santykiuose su suvirinimo siūle. Kai detalė pritvirtinama prie pozicionuotojo, jei suvirinimo siūlė nėra idealioje padėtyje ir kampu, pozicionuotojas turi būti nuolat reguliuojamas programuojant, kad užtikrintų, jog suvirinimo siūlė nuosekliai pasiektų horizontalią padėtį pagal suvirinimo eiliškumą. Kartu robotų ašių padėtys taip pat turi būti nuolat koreguojamos, kad tinkamai nustatyti suvirinimo liepsnos padėtį, kampą ir laidinio strypo išsikišimo ilgį santykiuose su suvirinimo siūle. Po to, kai nustatoma detalės padėtis, programuotojas vizualiai turi stebėti suvirinimo liepsnos padėtį santykiuose su suvirinimo siūle – tai yra ganėtinai sudėtinga užduotis. Tai reikalauja, kad programuotojas gebėtų efektyviai apibendrinti ir kaupti patirtį.
5. Nedelsiant įterpkite degiklio valymo programą. Parašius tam tikro ilgio suvirinimo programą, nedelsiant įterpkite degiklio valymo programą. Tai neleidžia suvirinimo iššūkams užsikimšti suvirinimo žarnai ir kontaktiniam galiukui, užtikrina degiklio švarumą, padeda pratęsti žarnos tarnavimo laiką, užtikrina patikimą lankinio išlydžio užsidegimą ir sumažina suvirinimo iššūkus.
6. Programavimas paprastai neturėtų būti atliekamas vienu etapu. Robotizuotame suvirinime reikia nuolat testuoti ir koreguoti programą, derinti suvirinimo parametrus bei degiklio padėtį ir pan., kad būtų sukuriama gerą programą.
Degiklio padėtis yra lemtinga lydymo baseino formai ir suvirinimo siūlės kokybei:
Suvirinimo kampas: bendrai rekomenduojamas 70°–80° kampas tarp suvirinimo degiklio ir detalės paviršiaus (stumdomasis suvirinimas) arba 10°–20° kampas (traukiamasis suvirinimas); kampas koreguojamas pagal plokštės storį ir padėtį.
Kūno padėties interpoliacija: sudėtingoms išlenktoms suvirinimo siūlėms naudojama kvaternionais pagrįsta sferinė tiesinė interpoliacijos metodika, kad būtų atlikta kūno padėties interpoliacija mokymo taško aplinkoje. Tai maksimaliai užtikrina suvirinimo degiklio judėjimo sklandumą ir pagerina suvirinimo kokybę.
Kliūčių išvengimas: mokymo metu tarp suvirinimo degiklio ir detalės turi būti išlaikytas saugus atstumas, kad būtų išvengta susidūrimų. Paprastai nustatomas saugos tarpas 5–10 mm.
Tai yra suvirinimo robotų programavimo technikos. Suvarinimo robotai gali užtikrinti nuoseklią produkto kokybę nuo pradžios iki pabaigos ir apsaugoti darbuotojus nuo nepalankių darbo sąlygų, taip užtikrindami darbuotojų saugą – tai labai naudinga įmonės plėtrai.
