Skirtumas tarp suvirinimo robotų pozicionavimo tikslumo ir pakartojamumo
Robotų pakartojamumas (RT): Tikslumo laipsnis, kuris apibūdina faktinės trajektorijos nuoseklumą, kai ta pati komanduojama trajektorija kartojama n kartų.
Pavyzdžiui: jei reikalaujate, kad robotas pasislinktų 100 mm, o pirmą kartą jis pasislenka 100,01 mm, o antrą kartą – 99,99 mm, tai 0,02 mm paklaida yra pakartojamumas.
Robotų pozicijavimo tikslumas (RP):
Tikslumas, kuris apibūdina faktinės pozicijos nuoseklumą po to, kai robotas n kartų iš tos pačios krypties atlieka tą pačią komandą dėl pozicijos.
Pavyzdžiui: jei reikalaujama, kad robotas pasislinktų 100 mm, o jis iš tikrųjų pasislenka 100,01 mm, šie papildomi 0,01 mm ir yra pozicijavimo tikslumas.
Bendrai pakartojamumas yra daug didesnis nei pozicijavimo tikslumas.
Robotų pagrindiniai našumo rodikliai ir bandymo metodai
Standarte nustatyti 14 pagrindiniai našumo rodikliai ir jiems atitinkami bandymo metodai:
1. Pozicijos tikslumas: nuokrypis tarp faktinės galinio įrenginio pozicijos ir tikslinės pozicijos.
2. Pozicijos pakartojamumas: pozicijos nuoseklumas, kai kelis kartus pasiekiamas tas pats tikslas.
3. Daugiakryptis pozicijos tikslumo kitimas: tikslumo skirtumas, kai į tą patį tikslą judama iš skirtingų krypčių.
4. Atstumo tikslumas/pakartojamumas: nuokrypis ir nuoseklumas tarp faktinio atstumo, kurį įrenginys įveikia tarp dviejų taškų, ir nurodyto atstumo.
5. Padėties stabilizavimo laikas: trumpiausias laikas, per kurį sistema pasiekia leistiną paklaidą po to, kai pasiekia tikslinę padėtį.
6. Padėties peršokimas: didžiausias peršokimo atstumas prieš pasiekiant tikslinę padėtį.
7. Pose charakteristikos drebulys: pose tikslumo pokytis ilgalaikiuose veikimo režimuose.
8. Keičiamumas: našumo vientisumas po tokių pačių modelių robotų sukeitimo.
9. Trajektorijos tikslumas/pakartojamumas: nuokrypis tarp faktinės ir numatytos trajektorijos bei kelių trajektorijų vientisumas.
10. Pakartotinio orientavimo trajektorijos tikslumas: trajektorijos tikslumo vientisumas po galinio įrenginio orientacijos pakeitimo.
11. **Kampinė paklaida:** nuokrypis tarp faktinės ir komandos nustatytos trajektorijos kelyje esančiame kampiniame taške.
12. **Trajektorijos greičio charakteristikos:** greičio tikslumas ir stabilumas vykdant trajektoriją.
13. **Minimalus pozicionavimo laikas:** trumpiausias laikas nuo paleidimo iki stabilizavimosi tikslinėje pose.
14. **Statinė atitiktis:** Galutinio vykdymo įrenginio poslinkio reakcija veikiant nuolatinėms išorinėms jėgoms (atspindinti standumą).
15. **Įstrižoji nuokrypis:** Galutinio vykdymo įrenginio svyravimų amplitudė judėjimo metu (stabilumo vertinimas).
Taikymo plėtimas:
Norint pasiekti didelės tikslumo judėjimo kelius naudojant robotus, galima naudoti papildomą įrankinę įrangą ir roboto minkštą plūduriavimo funkciją. Papildoma įrankinė įranga taiso judėjimo kelią, o robotas suteikia jėgą. Pavyzdžiui, norint pasiekti didelės tikslumo judėjimo kelią, galima naudoti vedamąją bėgelio slydiklį, o robotas užtikrina tiesiaeigį stumimą.
