Lazerinė technologija

Kaip rasti suvirinimo tašką, kai suvirinimo robotas nukrypsta nuo tikslinės pozicijos?

Virškinimo robotų pagrindinis veikimo principas yra mokymo ir atkūrimo metodas, t. y. vartotojas žingsnis po žingsnio nukreipia robotą pagal faktinę užduotį. Valdymo procese robotas automatiškai įsimena kiekvienos operacijos padėtį, vietą, judėjimo parametrus, virškinimo parametrus ir kt., o taip pat automatiškai sukuria programą, kuri nuolat vykdo visas operacijas. Po mokymo pabaigos pakanka siųsti robotui paleidimo komandą, ir jis paeiliui atliks visas operacijas – faktiškai mokymą ir atkūrimą – remdamasis mokymo metu įrašytais veiksmais. Kaip rasti virškinimo tašką, kai virškinimo robotas nukrypsta nuo tikslinės pozicijos?

Automatinio pozicionavimo robotų virškinimo metodas apima šiuos veiksmus:

(1) Sukurti koordinavimo sistemą apdorojamam detaliui;

(2) Padalyti detalę į žymes ir nustatyti detalės ilgį L, plotį W, langelių skaičių m ir n ilgio bei pločio kryptimis bei detalės paieškos aukštį z1;

(3) Nustatykite pozicionavimo kelio ilgį, įskaitant kelių stačiųjų kampų lenkimų pozicionavimo kelią, linijos, lygiagrečios su detale, ilgį ir atjungtos detalės ribos liniją; įrengimo kelias skirstomas į horizontalųjį ir vertikalųjį įrengimo kelią, o horizontalusis įrengimo kelias naudojamas gauti detalių horizontaliąją informaciją. “S formos ” ar “dvigubos formos ”;

(4) Apskaičiuokite horizontaliųjų ir vertikaliųjų nusėdimo kelių pradžios, pabaigos ir stačiųjų kampų lenkimų taškų koordinates detalei apdoroti skirtoje koordinačių sistemoje ir gaukite nusėdimo kelių koordinates.

(5) Jei lazerinio jutiklio išėjimo signalas pasikeičia, suvirinimo robotas valdo horizontalųjį ir vertikalųjį pozicionavimą pagal pozicionavimo kelio trajektorijos koordinates ir įrašo roboto koordinačių tinklo kraštų koordinates;

(6) Tinklo kontūras turėtų būti nustatytas atitinkamai. Žingsnyje 1 įrašytos tinklelio kraštų koordinatės;

(7) Virinimas atliekamas pagal suplanuotą virinimo darbą.