용접 로봇의 위치 정확도(Positioning Accuracy)와 반복 정밀도(Repeatability)의 차이
로봇의 반복 정확도(RT): 동일한 명령 궤적을 n회 반복할 때 실제 궤적의 일관성 정도.
예를 들어, 로봇이 100 mm 이동하도록 지시했을 때, 첫 번째 이동 거리가 100.01 mm이고, 두 번째 이동 거리가 99.99 mm라면, 이 0.02 mm의 오차가 반복 정확도이다.
로봇의 위치 정확도(RP):
동일한 명령 위치에 대해 동일한 방향에서 n회 반복 응답 후 실제 자세가 얼마나 일관되게 유지되는지를 나타내는 정도.
예시: 로봇이 100 mm 이동하도록 지시했을 때, 실제로 100.01 mm 이동했다면, 그 초과된 0.01 mm가 위치 정확도를 의미한다.
일반적으로 반복 정확도는 위치 정확도보다 훨씬 높다.
로봇 핵심 성능 지표 및 시험 방법
해당 표준은 14개의 주요 성능 지표와 이에 대응하는 시험 방법을 규정한다:
1. 자세 정확도: 실제 엔드이펙터 자세와 목표 자세 간의 편차.
2. 자세 반복 정확도: 동일한 목표 위치에 여러 차례 도달할 때 자세의 일관성.
3. 다방향 자세 정확도 변동성: 서로 다른 방향에서 동일한 목표 위치로 이동할 때 나타나는 정확도의 차이.
4. 거리 정확도/반복 정확도: 두 지점 간 실제 이동 거리와 명령된 거리 간의 편차 및 일관성.
5. 위치 안정화 시간: 목표 위치에 도달한 후 허용 오차 범위 내에서 안정화되는 최단 시간.
6. 위치 과잉 이동량: 목표 위치에 도달하기 전 발생하는 최대 과잉 이동 거리.
7. 자세 특성 드리프트: 장기 운전 후 자세 정확도의 변화.
8. 상호 교환성: 동일 모델 로봇 간 상호 교환 후 성능 일관성.
9. 경로 정확도/반복 정확도: 실제 경로와 기대 경로 간 편차 및 여러 차례 실행된 경로 간 일관성.
10. 반복 방향성 경로 정확도: 종단 장치(엔드이펙터)의 방향을 변경한 후에도 유지되는 경로 정확도의 일관성.
11. **코너 편차:** 경로의 모서리(코너)에서 실제 경로와 명령된 경로 간의 편차.
12. **경로 속도 특성:** 경로 실행 중 속도 정확도 및 안정성.
13. **최소 위치 결정 시간:** 시작 후 목표 자세에서 안정화되기까지의 최단 시간.
14. **정적 준수성:** 정적 외부 하중 하에서 엔드 이펙터의 변위 응답(강성을 반영함).
15. **비직각 편차:** 동작 중 엔드 이펙터의 진동 진폭(안정성 평가용).
응용 확장:
로봇을 이용해 고정밀 경로를 구현하려면 보조 공구 및 로봇의 소프트 플로팅 기능을 활용할 수 있다. 보조 공구가 경로를 보정하고, 로봇이 동력을 제공한다. 예를 들어, 가이드 레일 슬라이더를 사용하여 고정밀 경로를 달성할 수 있으며, 로봇은 전진 추진력을 제공한다.
