Ლაზერული ტექნოლოგია

Რობოტის ხელახლაგამეორებადობა (RT): იგივე მითითებული ტრაექტორიის n-ჯერ გამეორების შემდეგ ფაქტობრივი ტრაექტორიის სიზუსტის ხარისხი.

Მაგალითად: თუ თქვენ მოუთხოვთ რობოტს 100 მმ-ით გადაადგილდეს და პირველად ის 100,01 მმ-ით გადაადგილდება, ხოლო მეორედ 99,99 მმ-ით, მაშინ 0,02 მმ-იანი შეცდომა წარმოადგენს ხელახლაგამეორებადობას.

Რობოტის პოზიციონირების სიზუსტე (RP):

Ფაქტობრივი პოზიციის თანხვედრის ხარისხი იგივე მითითებული პოზიციის მიღების შემდეგ n-ჯერ ერთი და იგივე მიმართულებიდან.

Მაგალითად: თუ რობოტს მოუთხოვეთ 100 მმ-ით გადაადგილება, ხოლო ის ფაქტობრივად 100,01 მმ-ით გადაადგილდა, ამ დამატებითი 0,01 მმ წარმოადგენს პოზიციონირების სიზუსტეს.

Საერთოდ, მეორედ გამეორების სიზუსტე მნიშვნელოვნად მაღალია პოზიციონირების სიზუსტეზე.

Რობოტის ძირითადი საკონტროლო მაჩვენებლები და შემოწმების მეთოდები

Სტანდარტი განსაზღვრავს 14 ძირითად საკონტროლო მაჩვენებელს და მათ შესაბამის შემოწმების მეთოდებს:

1. პოზიციის სიზუსტე: ფაქტობრივი და სასურველი საბოლოო ელემენტის პოზიციებს შორის გადახრა.

2. პოზიციის მეორედ გამეორების სიზუსტე: იგივე სამიზნის მრავალჯერ მიღწევის დროს პოზიციების თანხვედრის ხარისხი.

3. მრავალმიმართულებიანი პოზიციის სიზუსტის ცვალებადობა: ერთი და იგივე სამიზნეს სხვადასხვა მიმართულებიდან მისვლის დროს სიზუსტეში განსხვავება.

4. მანძილის სიზუსტე/მეორედ გამეორების სიზუსტე: ორი წერტილს შორის ფაქტობრივად გავლილი მანძილისა და მითითებული მანძილის შორის გადახრა და თანხვედრის ხარისხი.

5. პოზიციის დასტაბილურების დრო: მიზნის მიღწევის შემდეგ დასაშვები შეცდომის ფარგლებში სტაბილურად დასაყენებლად სჭირდებარე უმცირესი დრო.

6. პოზიციის გადახრა: მიზნის მიღწევამდე მაქსიმალური გადახრის მანძილი.

7. პოზიციის მახასიათებლების გადახრა: გრძელვადი ექსპლუატაციის შემდეგ პოზიციის სიზუსტეში მომხდარი ცვლილება.

8. შეცვლადობა: იმავე მოდელის რობოტების შეცვლის შემდეგ მიღწევადი სიზუსტის თანმიმდევრობა.

9. ტრაექტორიის სიზუსტე/განმეორებადობა: ფაქტობრივი და მოსალოდნელი ტრაექტორიებს შორის გადახრა და რამდენიმე ტრაექტორიის თანმიმდევრობა.

10. მეორედ განმეორებადი ორიენტაციის ტრაექტორიის სიზუსტე: ბოლო ეფექტორის ორიენტაციის შეცვლის შემდეგ ტრაექტორიის სიზუსტის თანმიმდევრობა.

11. **კუთხის გადახრა:** ტრაექტორიის კუთხეში ფაქტობრივი და მოცემული ტრაექტორიებს შორის გადახრა.

12. **ტრაექტორიის სიჩქარის მახასიათებლები:** ტრაექტორიის შესრულების დროს სიჩქარის სიზუსტე და სტაბილურობა.

13. **მინიმალური პოზიციონირების დრო:** სტარტიდან მიზნის პოზიციაზე სტაბილურად დასაყენებლად სჭირდებარე უმცირესი დრო.

14. **სტატიკური შესატყობარობა:** ბოლო ეფექტორის გადაადგილების პასუხი სტატიკური გარე ძალების ქვეშ (რომელიც ასახავს სიხშირს).

15. **გვერდითი გადახრა:** ბოლო ეფექტორის ოსცილაციის ამპლიტუდა მოძრაობის დროს (სტაბილურობის შეფასება).

Გამოყენების გაფართოება:

Რობოტების გამოყენებით სიზუსტის მაღალი დონის ტრაექტორიების მისაღებად შეგვიძლია გამოვიყენოთ დამხმარე ინსტრუმენტები და რობოტის ხელოვნური მოძრავი ფუნქცია. დამხმარე ინსტრუმენტები ასწორებენ ტრაექტორიას, ხოლო რობოტი უზრუნველყოფს ძალას. მაგალითად, მიმართულების რელსების სარბილო შეიძლება გამოყენებულ იქნას სიზუსტის მაღალი დონის ტრაექტორიის მისაღებად, ხოლო რობოტი უზრუნველყოფს წინსვლის ძალას.