Ლაზერული ტექნოლოგია

Როგორ ვიპოვოთ საკვების წერტილი, როდესაც საკვების რობოტი გადახრილია სამიზნის პოზიციიდან?

Საკუთარი მუშაობის ძირეული პრინციპი სველი რობოტისთვის არის სწავლება და აღდგენა, ანურად, მომხმარებელი ნაბიჯ-ნაბიჯ ახდენს რობოტის მიმართვას ფაქტობრივი დავალების შესაბამად. კონტროლის პროცესში რობოტი ავტომატურად იმახსოვრებს თითოეული ოპერაციის პოზიციას, მდებარეობას, მოძრაობის პარამეტრებს, სველვის პარამეტრებს და ა.შ., ასევე ავტომატურად ქმნის პროგრამას, რომელიც უწყვეტად ასრულებს ყველა ოპერაციას. სწავლების დასრულების შემდეგ საკმარისია რობოტს სტარტის ბრძანება გამოგზავნოთ და რობოტი მთლიანად შეასრულებს ყველა ოპერაციას, ფაქტობრივად სწავლებას და აღდგენას სწავლების მიხედვით. როგორ ვიპოვოთ სველვის წერტილი, როდესაც სველი რობოტი გადახრილია სამიზნის პოზიციიდან?

Ავტომატური პოზიციონირების რობოტული სველვის მეთოდი მოიცავს შემდეგ ეტაპებს:

(1) დაამყარეთ დამუშავების ქვეშ მყოფი ნაკეთობის კოორდინატთა სისტემა;

(2) გაყოთ ნაკეთობა ჭდეებად და განსაზღვრეთ მისი სიგრძე L, სიგანე W, სიგრძისა და სიგანის მიმართულებებში უჯრედების რაოდენობა m და n, ასევე ნაკეთობის ძიების სიმაღლე z1;

(3) განისაზღვროს პოზიციონირების ტრაექტორიის სიგრძე, რომელშიც შედის რამდენიმე მართკუთხა გამოხრის პოზიციონირების ტრაექტორია, სამუშაო ნაკვეთის პარალელური ხაზის სიგრძე და გამოყოფილი კომპონენტის საზღვრის ხაზი; მონტაჟის ტრაექტორია იყოფა ჰორიზონტალურ და ვერტიკალურ მონტაჟის ტრაექტორიებად, სადაც ჰორიზონტალური მონტაჟის ტრაექტორია გამოიყენება სამუშაო ნაკვეთის კომპონენტების ჰორიზონტალური ინფორმაციის მისაღებად. “S-ფორმის ” ან “ორმაგი ფორმის ”;

(4) გამოითვალოს ჰორიზონტალური და ვერტიკალური დასაყრების ტრაექტორიების საწყისი წერტილის, დასასრული წერტილის და მართკუთხა გამოხრის წერტილების კოორდინატები დასამუშავებლად მოცემული სამუშაო ნაკვეთის კოორდინატთა სისტემაში და მიიღეს დასაყრების ტრაექტორიების კოორდინატები.

(5) თუ ლაზერული სენსორის გამომავალი სიგნალი იცვლება, სველი რობოტი მართავს ჰორიზონტალურ და ვერტიკალურ პოზიციონირებას პოზიციონირების ტრაექტორიის ტრაექტორიული კოორდინატების მიხედვით და არეგისტრირებს რობოტის კოორდინატთა ქსელის საზღვრის კოორდინატებს;

(6) ქსელის კონტური შესაბამლად უნდა განისაზღვროს. ბალახის საზღვრის კოორდინატები ჩაიწერება 1-ლი ნაბიჯში;

(7) შეერთება ხდება განსაკუთრებულად განსაზღვრული შეერთების სამუშაოების მიხედვით.