ההבדל בין דיוק מיקום של רובוט לحام לבין שחזוריותו
חזרתיות (RT) של רובוט: מידת העקביות במסלול הממשי כאשר אותו מסלול מועבר לרובוט n פעמים.
לדוגמה: אם דורשים מהרובוט לנוע 100 מ"מ, והרובוט נעה 100.01 מ"מ בפעם הראשונה, ולאחר מכן נעה 99.99 מ"מ בפעם השנייה, אז השגיאה של 0.02 מ"מ היא החזרתיות.
דיוק המיקום (RP) של רובוט:
מידת ההתאמות במקומו הנדרש לאחר תגובה לאותו מיקום שהוזמן n פעמים מהכיוון אותו.
לדוגמה: אם דורשים מהרובוט להזדוז 100 מ"מ, והוא למעשה מזדוז 100.01 מ"מ, אז העודף של 0.01 מ"מ הוא דיוק המיקום.
בדרך כלל, החזרתיות גבוהה בהרבה מדיוק המיקום.
מדדי הביצוע המרכזיים של הרובוט ושיטות הבדיקה שלהם
התקן מגדיר 14 מדדי ביצוע עיקריים ושיטות הבדיקה המתאימות להם:
1. דיוק המיקום: הסטיה בין מיקום הקצה الفعلي של הרובוט למיקום היעד.
2. חזרתיות המיקום: עקביות המיקום בעת הגעה לאותו יעד מספר פעמים.
3. השינוי בדיוק המיקום בכיוונים מרובים: ההבדל בדיוק בעת הזזה לאותו יעד מכיוונים שונים.
4. דיוק המרחק/חזרתיות המרחק: הסטיה ועקביות המרחק שהרובוט עבר בפועל בין שתי נקודות לעומת המרחק שהוזמן.
5. זמן התייצבות המיקום: הזמן הקצר ביותר להתייצבות בתוך טווח השגיאה המותר לאחר הגעה למטרה.
6. ח Sobr-הנחת המיקום: המרחק הגדול ביותר של ח Sobr-הנחת המיקום לפני הגעה למטרה.
7. סחיפה באפיון המיקום והכיוון (Pose): שינוי בדיוק המיקום והכיוון לאחר פעילות ממושכת.
8. ניתן להחלפה הדדית: עקביות הביצועים לאחר החלפת רובוטים מאותו מודל.
9. דיוק/חזרתיות מסלול: הסטיה בין המסלול الفعلي למסלול הצפוי, ועקביות של מסלולים מרובים.
10. דיוק מסלול כיווני חוזר: עקביות דיוק המסלול לאחר שינוי כיוון איבר הסיום (end-effector).
11. **סטיית פינה:** הסטיה בין המסלול הפיזי למסלול שהוזמן בפינה של המסלול.
12. **מאפייני מהירות המסלול:** דיוק ויציבות המהירות במהלך ביצוע המסלול.
13. **זמן מינימלי למיקום:** הזמן הקצר ביותר מהפעלה ראשונית עד להתייצבות במצב המבוקש.
14. **תאימות סטטית:** תגובת ההעתק של האפקטור הסופי כפונקציה של כוחות חיצוניים סטטיים (המשקפת קשיחות).
15. **סטייה אובלייקית:** משרעת התנודות של האפקטור הסופי במהלך התנועה (המעריכה את היציבות).
הרחבת יישום:
כדי להשיג מסלולים בעלי דיוק גבוה באמצעות רובוטים, ניתן לנצל ציוד עזר ופונקציית הציפה הרך של הרובוט. ציוד העזר מתקן את המסלול, בעוד שהרובוט מספק את הכוח. לדוגמה, ניתן להשתמש במנוע מחליק על מסילה מדריכת כדי להשיג מסלול בעל דיוק גבוה, כאשר הרובוט מספק את הדחיפה הקדימה.
