טכנולוגיהכנולוגיה לייזר

איך למצוא את נקודת הלחיצה כאשר רובוט הלحام סוטה מהמיקום היעודי?

עקרון הפעולה העיקרי של רובוט לרתכה הוא לימוד וחזרה, כלומר המשתמש מדריך את הרובוט צעד אחר צעד בהתאם למשימה המרחבית האמיתית. במהלך תהליך הבקרה, הרובוט זורק באופן אוטומטי את המיקום, המיקום המרחבי, פרמטרי התנועה, פרמטרי הרתכה וכו' של כל פעולה, ויוצר אוטומטית תוכנית שמופעלת באופן רציף על כל הפעולות. לאחר השלמת הלמידה, די לשלוח פקודה להפעלה לרובוט, והרובוט יבצע אוטומטית את כל הפעולות, את הלמידה האמיתית ואת החזרה בהתאם לפעולת הלמידה. כיצד לאתר את נקודת הרתכה כאשר רובוט הרתכה סוטה מהמיקום היעד?

שיטת הרתכה האוטומטית באמצעות רובוט ממוקד כוללת את השלבים הבאים:

(1) הקמת מערכת קואורדינטות עבור חלקי העבודה שאותם יש לעבד;

(2) חלוקת חלקי העבודה לתוויות וקביעת האורך L, הרוחב W, מספר התאים m ו-n בכיוונים האורך והרוחב, וגובה החיפוש z1 של חלק העבודה;

(3) קבעו את אורך נתיב המיקום, כולל נתיב המיקום של עקומים מרובים בזווית ישרה, אורך הקו המקביל לפריט העבודה, וקו הגבול של הרכיב המנותק; נתיב ההתקנה מחולק לנתיב התקנה אופקי ונתיב התקנה אנכי, כאשר נתיב ההתקנה האופקי משמש כדי להשיג מידע אופקי על רכיבי הפריט. “צורת-S ” או “צורת כפולה ”;

(4) חשבו את הקואורדינטות של נקודת ההתחלה, נקודת הסיום ונקודת העקומה בזווית ישרה של נתיבי השיקוע האופקיים והאנכי במערכת הקואורדינטות של הפריט שאותו יש לעבד, וקבלו את הקואורדינטות של נתיבי השיקוע.

(5) אם אות הפלט של חיישן الليיזר משתנה, הרובוט המשחזר מבצע מיקום אופקי ואנכי בהתאם לקואורדינטות המסלול של נתיב המיקום, ורשום את קואורדינטות השפה ברשת הקואורדינטות של הרובוט;

(6) יש לקבוע את תרשים הרשת בהתאם לכך. קואורדינטות צלע הרשת שנרשמו בשלב 1;

(7) מבוצעת הלחמה לפי תוכנית עבודת הלחמה.