Differenza tra accuratezza di posizionamento e ripetibilità di un robot per saldatura
Ripetibilità (RT) di un robot: Il grado di coerenza della traiettoria effettiva quando la stessa traiettoria comandata viene ripetuta n volte.
Ad esempio: se si richiede al robot di muoversi di 100 mm e il robot si muove di 100,01 mm la prima volta, e poi di 99,99 mm la seconda volta, l’errore di 0,02 mm rappresenta la ripetibilità.
Precisione di posizionamento (RP) di un robot:
Grado di coerenza della posa effettiva dopo aver risposto n volte allo stesso comando di posa, proveniente dalla stessa direzione.
Ad esempio: se si richiede al robot di muoversi di 100 mm e questo si muove effettivamente di 100,01 mm, lo scarto di 0,01 mm rappresenta la precisione di posizionamento.
In generale, la ripetibilità è molto maggiore rispetto alla precisione di posizionamento.
Indicatori fondamentali delle prestazioni del robot e metodi di prova
La norma specifica 14 indicatori chiave di prestazione e i corrispondenti metodi di prova:
1. Precisione di posa: deviazione tra la posa effettiva dell’organo terminale e la posa obiettivo.
2. Ripetibilità di posa: coerenza della posa nel raggiungere più volte lo stesso obiettivo.
3. Variazione della precisione di posa in più direzioni: differenza nella precisione quando ci si muove verso lo stesso obiettivo provenendo da direzioni diverse.
4. Precisione/ripetibilità di distanza: deviazione e coerenza tra la distanza effettivamente percorsa tra due punti e la distanza comandata.
5. Tempo di stabilizzazione della posizione: il tempo minimo necessario per stabilizzarsi entro l'errore ammissibile dopo aver raggiunto la posizione target.
6. Sovracorrente di posizione: la distanza massima di sovracorrente prima di raggiungere la posizione target.
7. Deriva delle caratteristiche di posa: variazione dell’accuratezza di posa dopo un funzionamento prolungato.
8. Interchangeabilità: coerenza prestazionale dopo lo scambio di robot dello stesso modello.
9. Accuratezza/ripetibilità della traiettoria: deviazione tra la traiettoria effettiva e quella prevista, e coerenza tra più traiettorie.
10. Accuratezza ripetuta della traiettoria in funzione dell’orientamento: coerenza dell’accuratezza della traiettoria dopo aver modificato l’orientamento dell’end-effector.
11. **Deviazione agli angoli:** la deviazione tra la traiettoria effettiva e quella comandata in corrispondenza di un angolo del percorso.
12. **Caratteristiche di velocità della traiettoria:** accuratezza e stabilità della velocità durante l’esecuzione della traiettoria.
13. **Tempo minimo di posizionamento:** il tempo più breve che intercorre dall’avvio fino alla stabilizzazione nella posa target.
14. **Conformità statica:** La risposta in termini di spostamento dell’organo terminale sotto forze esterne statiche (che riflette la rigidità).
15. **Deviazione obliqua:** L’ampiezza dell’oscillazione dell’organo terminale durante il movimento (valutazione della stabilità).
Estensione dell’applicazione:
Per ottenere traiettorie ad alta precisione mediante robot, è possibile utilizzare attrezzature ausiliarie e la funzione di galleggiamento morbido del robot. Le attrezzature ausiliarie correggono la traiettoria, mentre il robot fornisce la potenza. Ad esempio, un carrello su guida lineare può essere utilizzato per realizzare una traiettoria ad alta precisione, con il robot che fornisce la propulsione in avanti.
