Come individuare il punto di saldatura quando il robot saldatore devia dalla posizione target?
Come individuare il punto di saldatura quando il robot saldatore devia dalla posizione target?
Il principio di funzionamento principale del robot saldatore è l'insegnamento e la riproduzione: l'utente guida il robot passo dopo passo in base al compito effettivo. Durante il processo di controllo, il robot memorizza automaticamente la posizione, la collocazione, i parametri di movimento, i parametri di saldatura ecc. di ogni operazione e genera automaticamente un programma che esegue in sequenza tutte le operazioni. Al termine della fase di insegnamento, è sufficiente inviare al robot un comando di avvio affinché quest’ultimo completi progressivamente tutte le operazioni, eseguendo concretamente l’insegnamento e la relativa riproduzione secondo le operazioni apprese. Come individuare il punto di saldatura quando il robot saldatore si discosta dalla posizione target?
Il metodo di saldatura automatica con robot di posizionamento comprende i seguenti passaggi:
(1) Definire un sistema di coordinate per il pezzo in lavorazione;
(2) Suddividere il pezzo in etichette e determinarne la lunghezza L, la larghezza W, il numero di celle m e n nelle direzioni della lunghezza e della larghezza, nonché l’altezza di ricerca z1 del pezzo;
(3) Determinare la lunghezza del percorso di posizionamento, inclusi i percorsi di posizionamento con più curve ad angolo retto, la lunghezza della linea parallela al pezzo in lavorazione e la linea di contorno del componente scollegato; il percorso di installazione è suddiviso in percorso di installazione orizzontale e percorso di installazione verticale; il percorso di installazione orizzontale viene utilizzato per ottenere le informazioni orizzontali relative ai componenti del pezzo in lavorazione. “S-shaped ” o “a doppia forma ”;
(4) Calcolare le coordinate del punto di partenza, del punto finale e dei punti di curvatura ad angolo retto dei percorsi di posizionamento orizzontali e verticali nel sistema di coordinate del pezzo da lavorare, ottenendo così le coordinate dei percorsi di posizionamento.
(5) Se il segnale di uscita del sensore laser cambia, il robot saldatore controlla il posizionamento orizzontale e verticale in base alle coordinate della traiettoria del percorso di posizionamento e registra le coordinate dei bordi della rete di coordinate del robot;
(6) Il contorno della rete deve essere determinato di conseguenza. Le coordinate dei bordi della maglia registrate al passo 1;
(7) La saldatura viene eseguita secondo il programma di lavoro di saldatura previsto.
