Perbedaan antara Akurasi Pemosisian Robot Las dan Pengulangan (Repeatability)
Ulangan (RT) Robot: Tingkat konsistensi dalam lintasan aktual ketika lintasan yang diperintahkan sama diulang sebanyak n kali.
Contoh: Jika Anda memerintahkan robot bergerak sejauh 100 mm, dan robot bergerak sejauh 100,01 mm pada pengulangan pertama, serta kemudian bergerak sejauh 99,99 mm pada pengulangan kedua, maka kesalahan sebesar 0,02 mm merupakan nilai ulangan (repeatability).
Akurasi Posisi (RP) Robot:
Tingkat konsistensi pose aktual setelah merespons pose perintah yang sama sebanyak n kali dari arah yang sama.
Contohnya: Jika Anda memerintahkan robot bergerak sejauh 100 mm, tetapi jarak gerak aktualnya 100,01 mm, maka selisih 0,01 mm tersebut merupakan akurasi posisi.
Secara umum, pengulangan (repeatability) jauh lebih tinggi dibandingkan akurasi posisi.
Indikator Kinerja Inti Robot dan Metode Pengujian
Standar ini menetapkan 14 indikator kinerja utama beserta metode pengujian yang sesuai:
1. Akurasi Pose: Selisih antara pose aktual end-effector dan pose target.
2. Pengulangan Pose: Konsistensi pose saat mencapai target yang sama secara berulang.
3. Variasi Akurasi Pose Multiarah: Perbedaan akurasi saat bergerak menuju target yang sama dari arah yang berbeda.
4. Akurasi/Pengulangan Jarak: Selisih dan konsistensi antara jarak aktual yang ditempuh antara dua titik dengan jarak yang diperintahkan.
5. Waktu Penetapan Posisi: Waktu terpendek untuk mencapai stabilitas dalam batas kesalahan yang diizinkan setelah mencapai target.
6. Lonjakan Posisi: Jarak lonjakan maksimum sebelum mencapai target.
7. Drift Karakteristik Pose: Perubahan akurasi pose setelah operasi jangka panjang.
8. Ketergantian Antarunit: Konsistensi kinerja setelah pertukaran robot dengan model yang sama.
9. Akurasi/Pengulangan Trajektori: Penyimpangan antara trajektori aktual dan trajektori yang diharapkan, serta konsistensi dari beberapa trajektori.
10. Akurasi Trajektori Orientasi Berulang: Konsistensi akurasi trajektori setelah mengubah orientasi alat akhir (end-effector).
11. **Penyimpangan Sudut:** Penyimpangan antara trajektori aktual dan trajektori yang diperintahkan pada sudut lintasan.
12. **Karakteristik Kecepatan Trajektori:** Akurasi dan stabilitas kecepatan selama eksekusi trajektori.
13. **Waktu Pemosisian Minimum:** Waktu terpendek dari saat mulai beroperasi hingga stabil pada pose target.
14. **Kesesuaian Statis:** Respons perpindahan dari alat akhir di bawah gaya eksternal statis (mencerminkan kekakuan).
15. **Penyimpangan Miring:** Amplitudo osilasi alat akhir selama gerak (menilai stabilitas).
Perluasan Aplikasi:
Untuk mencapai lintasan presisi tinggi menggunakan robot, kita dapat memanfaatkan perlengkapan tambahan dan fungsi mengapung lembut (soft floating) robot. Perlengkapan tambahan memperbaiki lintasan, sedangkan robot menyediakan tenaga penggerak. Sebagai contoh, slider rel penuntun dapat digunakan untuk mencapai lintasan presisi tinggi, dengan robot memberikan dorongan maju.
