Bagaimana cara menemukan titik pengelasan ketika robot pengelasan menyimpang dari posisi target?
Bagaimana cara menemukan titik pengelasan ketika robot pengelasan menyimpang dari posisi target?
Prinsip kerja utama robot pengelasan adalah metode ajar-dan-ulang, yaitu pengguna memandu robot langkah demi langkah sesuai dengan tugas aktual. Selama proses pengendalian, robot secara otomatis mengingat posisi, lokasi, parameter gerak, parameter pengelasan, dan sebagainya dari setiap operasi, serta secara otomatis menghasilkan program yang mengeksekusi semua operasi secara berkesinambungan. Setelah proses pengajaran selesai, cukup kirimkan perintah mulai ke robot, lalu robot akan secara bertahap menyelesaikan seluruh operasi, pengajaran aktual, dan replikasi sesuai dengan operasi pengajaran tersebut. Bagaimana cara menemukan titik pengelasan ketika robot pengelasan menyimpang dari posisi target?
Metode pengelasan robot dengan penentuan posisi otomatis mencakup langkah-langkah berikut:
(1) Membuat sistem koordinasi untuk benda kerja yang akan diproses;
(2) Membagi benda kerja menjadi label-label dan menentukan panjang L, lebar W, jumlah sel m dan n dalam arah panjang dan lebar, serta ketinggian pencarian z1 pada benda kerja;
(3) Tentukan panjang jalur posisioning, termasuk jalur posisioning untuk beberapa tikungan sudut siku, panjang garis yang sejajar dengan benda kerja, serta garis batas komponen yang terputus; jalur pemasangan dibagi menjadi jalur pemasangan horizontal dan jalur pemasangan vertikal, di mana jalur pemasangan horizontal digunakan untuk memperoleh informasi horizontal mengenai komponen benda kerja. “Bentuk S ” atau “berbentuk ganda ”;
(4) Hitung koordinat titik awal, titik akhir, dan titik tikungan sudut siku dari jalur pengendapan horizontal dan vertikal dalam sistem koordinat benda kerja yang akan diproses, serta peroleh koordinat jalur pengendapan.
(5) Jika sinyal keluaran sensor laser berubah, robot pengelasan mengontrol posisioning horizontal dan vertikal sesuai dengan koordinat lintasan posisioning, serta mencatat koordinat tepi jaringan koordinat robot;
(6) Garis besar jaringan harus ditentukan secara bersesuaian. Koordinat tepi mesh yang dicatat pada langkah 1;
(7) Pengelasan dilakukan sesuai dengan rencana pekerjaan pengelasan.
