Վերջավոր մեքենայի կառուցվածքի ճշգրտության և կրկնելիության տարբերությունը
Ռոբոտի կրկնելիություն (RT). Նույն հրամանային տրայեկտորիան n անգամ կրկնելիս իրական տրայեկտորիայի համապատասխանության աստիճանը:
Օրինակ՝ եթե ձեզ անհրաժեշտ է, որ ռոբոտը շարժվի 100 մմ, և առաջին անգամ այն շարժվում է 100,01 մմ, իսկ երկրորդ անգամ՝ 99,99 մմ, ապա 0,02 մմ-ը կազմում է կրկնելիությունը:
Ռոբոտի դիրքի ճշգրտություն (RP).
Նույն հրամանի դիրքին նույն ուղղությունից n անգամ պատասխանելուց հետո իրական դիրքի համապատասխանության աստիճանը:
Օրինակ՝ Եթե ձեզ անհրաժեշտ է, որ ռոբոտը շարժվի 100 մմ, իսկ իրականում շարժվում է 100,01 մմ, ապա ավելացված 0,01 մմ-ը հենց դիրքի ճշգրտությունն է:
Ընդհանուր առմամբ, կրկնելիությունը շատ ավելի բարձր է, քան դիրքի ճշգրտությունը:
Ռոբոտի հիմնական կատարողականության ցուցանիշները և փորձարկման մեթոդները
Ստանդարտը սահմանում է 14 հիմնական կատարողականության ցուցանիշներ և դրանց համապատասխան փորձարկման մեթոդներ.
1. Դիրքի ճշգրտություն. Իրական վերջնական էֆեկտորի դիրքի և նպատակային դիրքի միջև շեղումը:
2. Դիրքի կրկնելիություն. Նույն նպատակին մի քանի անգամ հասնելիս դիրքի համապատասխանությունը:
3. Բազմուղղության դիրքի ճշգրտության փոփոխականություն. Նույն նպատակին տարբեր ուղղություններից հասնելիս ճշգրտության տարբերությունը:
4. Հեռավորության ճշգրտություն/կրկնելիություն. Երկու կետերի միջև իրական անցած հեռավորության և հրամանված հեռավորության միջև շեղումը և համապատասխանությունը:
5. Դիրքի հաստատման ժամանակը. Նպատակին հասնելուց հետո թույլատրելի սխալի սահմաններում կայունանալու ամենակարճ ժամանակը:
6. Դիրքի վերագերազանցումը. Նպատակին հասնելուց առաջ առավելագույն վերագերազանցման հեռավորությունը:
7. Դիրքի բնութագրի շեղումը. Երկարատև շահագործումից հետո դիրքի ճշգրտության փոփոխությունը:
8. Փոխանակելիությունը. Նույն մոդելի ռոբոտների փոխանակելիությունից հետո կատարողականության համատեղելիությունը:
9. Տրաեկտորիայի ճշգրտությունը/կրկնելիությունը. Իրական տրաեկտորիայի և սպասվող տրաեկտորիայի միջև շեղումը և մի քանի տրաեկտորիաների համատեղելիությունը:
10. Կրկնվող ուղղության տրաեկտորիայի ճշգրտությունը. Վերջնական էֆեկտորի ուղղությունը փոխելուց հետո տրաեկտորիայի ճշգրտության համատեղելիությունը:
11. **Անկյունային շեղումը.** Իրական տրաեկտորիայի և հրամանային տրաեկտորիայի միջև ճանապարհի անկյունում առաջացած շեղումը:
12. **Տրաեկտորիայի արագության բնութագրերը.** Տրաեկտորիայի կատարման ընթացքում արագության ճշգրտությունը և կայունությունը:
13. **Ամենակարճ դիրքավորման ժամանակը.** Մեկնարկից մինչև նպատակային դիրքում կայունանալը անհրաժեշտ ամենակարճ ժամանակը:
14. **Ստատիկ համապատասխանություն՝** վերջնական էֆեկտորի շեղումը ստատիկ արտաքին ուժերի ազդեցության տակ (արտահայտում է կոշտությունը)։
15. **Կողային շեղում՝** էֆեկտորի տատանումների ամպլիտուդը շարժման ընթացքում (կայունության գնահատում)։
Կիրառման ընդլայնում՝
Ռոբոտների օգնությամբ բարձր ճշգրտությամբ շարժման հասնելու համար կարելի է օգտագործել օժանդակ սարքավորումներ և ռոբոտի «մեղմ լողացող» ֆունկցիան։ Օժանդակ սարքավորումները ճշգրտում են շարժման ճանապարհը, իսկ ռոբոտը՝ մատակարարում է ուժը։ Օրինակ՝ հարմարված ուղղիչ ռելսերի սայլակի օգնությամբ կարելի է ստանալ բարձր ճշգրտությամբ շարժման ճանապարհ, իսկ ռոբոտը ապահովում է առաջադեմ շարժումը։
