Լազերային Տեխնոլոգիա

Ինչպես կարող եք կատարել ժամանակավոր կալիբրում, եթե ռոբոտացված լազերային եռակցման տեսողական համակարգը խափանվի:

Ռոբոտավարվող լազերային եռակցման արտադրության ընթացքում տեսողական համակարգը կատարում է աշխատանքային մասերի ճանաչում, եռակցման կտրվածքի տեղակայում և դիրքային շեղումների հայտնաբերում նման խնդիրներ: Եթե համակարգը չի կարողանում ճիշտ տեղակայվել, եթե տեղի է ունենում ճանաչման շեղում, տեսախցիկի անորմալ պատկեր, կամ տեսողական և ռոբոտային կոորդինատների միջև անհամապատասխանություն, ապա ռոբոտը կարող է չկարողանալ ճշգրիտ տեղակայել եռակցման դիրքը: Ծայրաստիճան դեպքերում սա կարող է հանգեցնել սխալ դիրքում եռակցման, բախումների կամ ամբողջ արտադրաշրջանակի մեջ սխալների:

Եթե մասնագիտական հետվաճառքային աջակցությունը հնարավոր չէ անմիջապես ապահովել վայրում, կարող եք կատարել հիմնարար խնդրի լուծման գործողություններ և ժամանակավոր կալիբրում: Սակայն հաշվի առեք. ժամանակավոր կալիբրումը նախատեսված է միայն փոքր դիրքային շեղումների վերացման համար. եթե խնդիրը կապված է տեսախցիկի, ռոբոտի, լազերային գլխի կամ անվտանգության համակարգերի սարքային անսարքությունների հետ, ապա սարքավորումների ինքնուրույն քայքայումը կամ կարգավորումը չի առաջարկվում:

I. Ինչու՞ են ձախողվում ռոբոտավարվող լազերային եռակցման տեսողական համակարգերը:

Ռոբոտացված լազերային եռակցման մեքենայի տեսողական համակարգը սովորաբար բաղկացած է արդյունաբերական տեսախցիկից, օբյեկտիվից, լույսի աղբյուրից, տեսողական վերահսկման ծրագրային ապահովումից, կապի մոդուլից և ռոբոտի կոորդինատային համակարգից։

Տեսողական տեղակայման անոմալիաների տարածված պատճառներն են՝

Դեղին կամ յուղային բծեր տեսախցիկի օբյեկտիվի մակերեսին;

Մշակվող մասի դիրքի փոփոխություններ;

Լուսավորության պայմաններում կարևոր փոփոխություններ;

Տեսախցիկի ամրացման դիրքի փոքր շեղումներ;

Տեսողական պարամետրերի պատահական փոփոխություններ;

Կալիբրման տվյալների անոմալիաներ;

Տեսողական համակարգի և ռոբոտի միջև կոորդինատային հարաբերության շեղումներ;

Կապի սխալներ;

Կամերայի կամ տեսողական կառավարչի խափանում:

Այդ պատճառով, երբ հայտնաբերվում է տեսողական համակարգի խափանում, մի փոխեք անմիջապես ռոբոտի ծրագիրը. նախ պետք է որոշել, թե խնդիրը կապված է պատկերի, ճանաչման գործընթացի թե կոորդինատների հետ:

II. Առաջին քայլ՝ Հաստատել, որ տեսողական համակարգը իրոք խափանված է

Երբ վերջնական միացման դիրքում տեղի է ունենում շեղում, առաջին քայլը տեսողական համակարգի ընթացիկ վիճակի ստուգումն է:

Դուք կարող եք խնդրի լուծումը կատարել հետևյալ հերթականությամբ.

1) Ստուգել, թե արդյոք կամերան ստեղծում է նորմալ պատկեր

Բացեք տեսողական ծրագրային ապահովումը կամ մոնիտորինգի ցուցադրումը՝ համոզվելու համար, որ մշակվող մասը լավ երևում է:

Եթե էկրանը ամբողջությամբ սև է, ձևաբեկված («ձյուն» կամ այլ արտեֆակտներ ցուցադրում է) կամ չի միանում, առաջին հերթին ստուգեք կամերայի մատակարարվող հոսանքի, կապի և միացման վիճակը՝ այլ որևէ կոորդինատային կալիբրման փորձ չանելով:

2) Ստուգել օբյեկտիվը և պաշտպանիչ ապակին

Լազերային եռակցման միջավայրերում հաճախ առաջանում են ծուխ, շիթային սփրայ, մետաղական փոշի: Եթե օբյեկտիվը կամ պաշտպանիչ ապակին աղտոտվեն, մշակվող մասի արտաքին սահմանները կարող են անհստակ դառնալ, ինչը կխոչընդոտի ճանաչումը: Սարքավորումները մաքրել արտադրողի ցուցումների համաձայն:

③ Ստուգել մշակվող մասի դիրքը

Համոզվել, որ մշակվող մասը տեղադրված է սկզբնական դիրքավորման մեթոդի համաձայն: Եթե ֆիքսատորի դիրքը փոխվել է, տեսողական համակարգի կողմից հայտնաբերված դիրքը կարող է տարբերվել սկզբնական արտադրական վիճակից:

④ Վերանայել տեսողական ճանաչման արդյունքները

Եթե տեսախցիկը մշակվող մասը տեսնում է ակնհայտորեն, սակայն հայտնաբերված դիրքը գերազանց անոմալ է, ապա անհրաժեշտ է լրացուցիչ ստուգել տեսողական պարամետրերը և կոորդինատային հարաբերությունները:

III. 2-րդ քայլ՝ Օբյեկտիվը մաքրելուց հետո վերստուգել ճանաչման աշխատանքային ցուցանիշները

Շատ տեսողական դիրքավորման անոմալիաներ չեն առաջանում կալիբրման տվյալների խնդիրների պատճառով, այլ տեսախցիկի տեսադաշտում առաջացած աղտոտման պատճառով:

Մինչև մաքրումը կանգնեցրեք համապատասխան սարքավորումները անվտանգության ստանդարտներին համապատասխան՝ խուսափելով ռոբոտի կամ լազերային համակարգի ավտոմատ շահագործման ժամանակ սպասարկման կատարելուց:

Ստուգման հիմնական տեսակետներ.

Արդյունաբերական տեսախցիկի օբյեկտիվ.

Պաշտպանիչ ապակի.

Օբյեկտիվի շուրջ ծուխ կամ փոշի առկայություն.

Տեսախցիկի մոնտաժային բռնակ (ստուգել թե արդյոք այն թույլ է).

Դաշտի տեսանելիության մեջ արգելակող առարկաներ.

Մաքրումից հետո վերսկսեք տեսողական ճանաչման ծրագիրը և հետևեք, թե արդյոք համակարգը ճիշտ է ճանաչում նույն ստանդարտ արտադրանքը.

Եթե մաքրումից հետո ճանաչումը վերականգնվում է, ընդհանուր առմամբ չի պահանջվում փոխել տեսողական կալիբրման պարամետրերը.

IV. 3-րդ քայլ՝ Ստուգել տեսախցիկի դիրքի փոփոխությունները

Եթե տեսլական համակարգի պատկերի մուտքը նորմալ է, սակայն հայտնաբերված դիրքը ցույց է տալիս հաստատուն շեղում, ապա պետք է ստուգել կամերայի մոնտաժման դիրքը:

Օրինակ՝

Կամերան սկզբում ճանաչել էր կառուցվածքային կապի կենտրոնը Ա կետում, սակայն սարքավորումների որոշակի ժամանակ աշխատելուց հետո բոլոր մասերի ճանաչման արդյունքները տեղաշարժվել են նույն ուղղությամբ:

Այս դեպքում կենտրոնացրեք ստուգումը հետևյալ կետերի վրա.

Կամերայի սահմանափակիչ սարքի թուլությունը.

Կամերայի մոնտաժման պտուտակները.

Օբյեկտիվի պտույտը.

Լազերային եռակցման գլխի կամ ռոբոտի վերջնական էֆեկտորի դիրքային փոփոխությունները.

Մշակվող մասի ամրակայման սարքի տեղաշարժը.

Եթե կամերայի ֆիզիկական դիրքը իրոք փոխվել է, ապա սկզբնական կալիբրման տվյալները կարող են այլևս արդյունավետ չլինել.

Չպետք է պարզապես ճշգրտել ռոբոտի ծրագրի կոորդինատները՝ շեղման «հատուցման» համար. դա կարող է հանգեցնել ավելի մեծ շեղումների հաջորդ կալիբրման ժամանակ:

Քայլ 4. Կատարել ժամանակավոր կալիբրում՝ օգտագործելով ստանդարտ մշակվող մաս

Եթե հաստատված է, որ տեսողական համակարգը ճիշտ է նկարներ ստանում և օբյեկտներ ճանաչում, սակայն ցուցաբերում է փոքր կոորդինատային շեղում, ապա հիմնարար կալիբրում կատարելու համար կարելի է օգտագործել ստանդարտ մշակվող մաս կամ կալիբրման թիրախ: Հիմնարար մոտեցումը հետևյալն է.

Ամրացնել հղման օբյեկտը → Տեսողական ճանաչում → Ստանալ տեսողական կոորդինատները → Համեմատել իրական ռոբոտի կոորդինատների հետ → Որոշել շեղումը → Վերակալիբրել սարքավորման կալիբրման ընթացակարգի համաձայն:

Օրինակ, եթե տեսողական համակարգը հայտնաբերելուց հետո ռոբոտը միշտ շարժվում է մի դիրքի, որն ունի հաստատուն շեղում, ապա X և Y ուղղություններով շեղումը կարելի է գրանցել:

Եթե շեղումը շատ փոքր է և կայուն, ապա ուղղման գործողությունը ամենալավ է կատարել սարքավորման արտադրողի տրամադրած տեսողական կալիբրման ընթացակարգի համաձայն:

Շատ կարևոր է չփոխել տեսողական պարամետրերը կամ ռոբոտի կոորդինատները միայն փորձի հիման վրա։ Տեսողական համակարգերի, ռոբոտի կառավարիչների և ծրագրային ճարտարապետությունների տարբեր մարկաների տարբերությունները նշանակում են, որ կոնկրետ շահագործման ընթացակարգերը տարբերվում են։

VI. 5-րդ քայլ՝ Ստուգել տեսողական կոորդինատների և ռոբոտի կոորդինատների համապատասխանությունը

Ռոբոտացված լազերային եռակցման համակարգերում տեսողական դիրքավորումը հիմնականում ներառում է տարբեր կոորդինատային համակարգերի միջև ձևափոխություններ։

Ընդհանուր կոորդինատային հարաբերություններն են՝

Լուսանկարչական կոորդինատներ → Մշակվող մասի կոորդինատներ → Ռոբոտի կոորդինատներ → Լազերային եռակցման կատարման դիրք

Եթե այս կոորդինատային հարաբերություններից որևէ մեկում առաջանա շեղում, ռոբոտը կարող է «տեսնել մշակվող մասը, սակայն սխալ տեղում եռակցել»։

Օրինակ՝

Տեսողական համակարգը հայտնաբերում է եռակցման կտրվածքի դիրքի փոփոխություն, սակայն ռոբոտի իրական դիրքը շարժումից հետո մնում է շեղված ֆիքսված ուղղությամբ. այս դեպքում անհրաժեշտ է ստուգել տեսողական կոորդինատների ձևափոխությունը և ռոբոտի կոորդինատների կալիբրումը։

Եթե սարքավորումը ունի հզոր ինքնաշխատ կալիբրման ֆունկցիա, ապա կալիբրման գործընթացը կարելի է իրականացնել սարքավորման օպերացիոն ինտերֆեյսի միջոցով. եթե այդպիսի ֆունկցիա չկա, ապա այն պետք է կատարեն ռոբոտների և տեսողական համակարգերի հետ փորձ ունեցող տեխնիկները։

VII. 6-րդ քայլ՝ Ստուգել, արդյոք տեսողական պարամետրերը պատահաբար փոփոխվել են

Արտադրական հրապարակում երբեմն առաջանում է հետևյալ իրավիճակը.

Սարքավորումը ինքնին անսխալ է, սակայն տեսողական ծրագրի պարամետրերը փոփոխվել են։

Օրինակ՝

Լուսավորվածության պարամետրերը փոփոխվել են։

Գեյնի սահմանափակումները փոփոխվել են։

Շեմի պարամետրերը փոփոխվել են։

Հետաքրքրության տիրույթը (ROI) փոփոխվել է։

Եզրի հայտնաբերման պարամետրերը փոփոխվել են։

Պատկերանմուշի պարամետրերը փոփոխվել են։

Սխալ ապրանքային ծրագիր է ընտրվել։

Եթե սարքավորումը նախկինում նորմալ էր աշխատում, սակայն հանկարծակի առաջացել են ճանաչման խնդիրներ փոխարկման կամ ապրանքի փոխարկման հետևանքով, խորհուրդ է տրվում ստուգել՝ վիզուալ ծրագիրը վերջերս փոփոխվել է արդյոք։

Առաջարկվում է ընկերությունները պահպանեն վավերացված վիզուալ ծրագրերի պատճեններ և սահմանեն համապատասխան մուտքի վերահսկողություն՝ նվազեցնելու համար տեղամասում աշխատողների կողմից հիմնարար պարամետրերի պատահական փոփոխման ռիսկը։

VIII. Ինչու՞ չի կարելի ուղղակիորեն փոփոխել ռոբոտի եռակցման ծրագիրը ժամանակավոր կալիբրման համար։ Սա տարածված սխալ է, երբ վերացվում են տեսողական անոմալիաները տեղամասում։

Օրինակ՝ եթե ռոբոտի եռակցման դիրքը սկզբում ճիշտ էր, սակայն հիմա ընդհանուր առմամբ շեղվել է 2 մմ-ով, որևէ մեկը կարող է պարզապես շեղել ռոբոտի ծրագրում բոլոր եռակցման կետերը 2 մմ-ով։

Չնայած սա կարող է ժամանակավորապես վերականգնել արտադրությունը, սակայն այս մոտեցումը ռիսկեր է պարունակում։

Հիմնարար խնդիրը կարող է առաջանալ՝

Տեսախցիկի դիրքի փոփոխությունից՝

Կալիբրման տվյալների փոփոխությունից՝

Մշակվող մասի ֆիքսատորի փոփոխությունից՝

Կոորդինատների ձևափոխման անոմալիաներ;

Ռոբոտի վերջնական էֆեկտորի դիրքի փոփոխություններ:

Եթե հիմնական պատճառը չի վերացվում, միայն ռոբոտի ծրագրի փոփոխությունը կարող է հանգեցնել տեսողական համակարգի և ռոբոտի կոորդինատների միջև ավելի մեծ անհամապատասխանության:

Հետևաբար՝ ավելի հիմնավորված մոտեցումն է.

Նախ՝ հայտնաբերել շեղման աղբյուրը, ապա՝ որոշել՝ արդյոք անհրաժեշտ է վերակալիբրացնել տեսողական համակարգը, ճշգրտել ֆիքսատորը կամ ուղղել ռոբոտի ծրագիրը:

IX. Ի՞նչ քայլեր պետք է ձեռնարկել արտադրության ժամանակավոր վերականգնումից հետո:

Եթե արտադրությունը ժամանակավորապես վերականգնվել է հիմնարար կալիբրացիայի միջոցով, անմիջապես անցնել զանգվածային արտադրությանը խորհուրդ չի տրվում:

Նախ պետք է կատարել փոքր սերիայի ստուգում:

Գործընթացը պետք է հետևի այս հաջորդականությանը.

Մեկ մասի փորձարկում → Անընդհատ փորձարկում → Դիտարկման կետերի ստուգում → Լիարժեք արտադրություն

Հիմնական ստուգումները ներառում են.

Կառուցվածքի ճշգրտությունը.

Կապարի հետևման կայունությունը.

Կապարի տեսքը.

Կապարի շեղման առկայությունը.

Մշակվող մասերի դիրքավորման համատեղելիությունը.

Անընդհատ աշխատանքից հետո տեսողական ճանաչման շեղումը.

Անցեք լիարժեք արտադրության միայն այն դեպքում, երբ անընդհատ փորձարկումների ընթացքում ճանաչման դիրքը մնում է կայուն.

X. Երբ է անխրատելի կատարել տեղում ժամանակավոր կալիբրում.

Ոչ բոլոր տեսողական համակարգերի խափանումներն են հարմար լուծել տեղում.

Դադարեցրեք ավտոմատ եռակցումը և կապվեք սարքավորման արտադրողի կամ մասնագետ տեխնիկների հետ, եթե տեղի ունենան հետևյալ դեպքերը.

Վիդեոխցիկի միացման ձախողում.

Տեսողական կառավարիչը հայտնել է սարքային խափանում.

Կալիբրման տվյալների ամբողջական կորուստ.

Վիդեոխցիկի կամ օբյեկտիվի վրա ուժեղ հարված՝ բախում.

Ռոբոտի բախում.

Լազերային գլխի դիրքի փոփոխություն.

Ռոբոտի զրոյական դիրքի կամ մեխանիկական պարամետրերի անոմալիաներ.

Տեսողական ճանաչման արդյունքներում շարունակական և կարևոր շեղումներ.

Աշխատանքային անվտանգության զգուշացումների ակտիվացում։

Պարամետրերի փոփոխության ազդեցության վերաբերյալ անորոշություն:

Արգելվում է անհիմն փոփոխություններ կատարել՝ միայն արագ վերականգնելու արտադրությունը, հատկապես երբ դա վերաբերում է ռոբոտային միավորին, լազերային աղբյուրին, անվտանգության շղթաներին կամ կրիտիկական կալիբրման տվյալներին:

XI. Ինչպե՞ս կարելի է նվազեցնել ռոբոտային լազերային եռակցման տեսողական համակարգերում առաջացող ավարիաները:

Ռուտինային սպասարկումը ավելի կարևոր է, քան ավարիաների վերացումը դրանց առաջացումից հետո:

Տեսողական համակարգի պարբերաբար մաքրում:

Հիմնվելով արտադրական միջավայրի վրա՝ սահմանել օբյեկտիվների և պաշտպանիչ ապակու մասերի ստուգման ու մաքրման պլան:

Տեսախցիկի մոնտաժային կառուցվածքի ամրացում:

Պարբերաբար ստուգել տեսախցիկի բռնակները և մոնտաժային մուրճերը՝ նվազեցնելու մեխանիկական թարթումների պատճառով առաջացող դիրքային շեղումները:

Կալիբրման տվյալների պահեստավորում:

Վալիդացված տեսողական ծրագրերի, կալիբրման պարամետրերի և ռոբոտային ծրագրերի պահեստավորում:

Օպերատիվ մուտքի կառավարում

Անլիցենզիավորված անձանց մուտքը սահմանափակել տեսողական պարամետրերի կամ ռոբոտի ծրագրերի կամայական փոփոխմանը

Պարբերաբար ճշգրտության ստուգում կատարել

Ստանդարտ մասեր օգտագործել՝ պարբերաբար ստուգելու տեսողական որոշված դիրքերի և ռոբոտի իրական կատարման դիրքերի համաձայնեցումը

Սարքավորումների սպասարկման մասին գրառումներ պահպանել

Տեսողական համակարգի անկանոնությունները, պարամետրերի փոփոխությունները, կալիբրման մանրամասները և սպասարկման գործողությունները մանրամասն գրանցել՝ ապագայում խնդիրների լուծումը հեշտացնելու համար

XII. Ռոբոտացված լազերային եռակցման համակարգերի ընտրություն. Տեսողական համակարգի կայունությունը կարևոր է

Ռոբոտացված լազերային եռակցման նախագծերում, որտեղ անհրաժեշտ է տեսողական դիրքավորում, կապարի ճանապարհի ճանաչում և բարդ ճանապարհով եռակցում, տեսողական համակարգը ոչ միայն արդյունաբերական լրացուցիչ տեսախցիկ է, այլ նաև պետք է անմիջապես ինտեգրված լինի ռոբոտի, լազերային գլխիկի, կառավարման համակարգի, գործիքավորման/ամրացման սարքավորումների և եռակցման գործընթացի հետ

Հետևաբար, ռոբոտացված լազերային եռակցման սարքավորումների ընտրության ժամանակ պետք է հաշվի առնել ոչ միայն ռոբոտի ապրանքային նշանը և լազերի հզորությունը, այլ նաև հետևյալները

Դիտարկման միջոցով դիրքի որոշման եղանակը

Դիտարկման միջոցով ճանաչման ճշգրտությունը

Կալիբրման եղանակը

Կոորդինատների փոխակերպման եղանակը

Ծրագրային ապահովման օգտագործման եղանակը

Անսովոր իրավիճակների մասին զգուշացման ֆունկցիաները

Տվյալների պահեստավորման եղանակը

Հետվաճառքային տեխնիկական աջակցության հնարավորությունները

Մասնավորապես ոչ ստանդարտ ավտոմատացված նախագծերի դեպքում սարքավորումների մատակարարումից առաջ իրական մասերի օգտագործմամբ ստուգումն անհրաժեշտ է