Lázertechnológia

A robot ismételhetősége (RT): Az aktuális pálya konzisztenciájának mértéke, amikor ugyanazt a parancsolt pályát n-szer ismétlik meg.

Például: Ha azt követeljük meg a robottól, hogy 100 mm-t mozogjon, és az első alkalommal 100,01 mm-t mozog, majd a második alkalommal 99,99 mm-t mozog, akkor a 0,02 mm-es eltérés az ismételhetőség.

A robot pozícionálási pontossága (RP):

A tényleges pozíciók konzisztenciájának foka, amelyet ugyanabból az irányból ugyanarra a parancsolt pozícióra történő n-szeri válaszadás után ér el.

Például: Ha a robotnak 100 mm-t kell mozognia, de ténylegesen 100,01 mm-t mozog, akkor az extra 0,01 mm a pozícionálási pontosság.

Általában a megismételhetőség sokkal magasabb, mint a pozícionálási pontosság.

A robot alapvető teljesítménymutatói és vizsgálati módszerei

A szabvány 14 kulcsfontosságú teljesítménymutatót és azok megfelelő vizsgálati módszereit határozza meg:

1. Pozíciópontosság: A tényleges végberendezés-pozíció és a célpozíció közötti eltérés.

2. Pozíció-megismételhetőség: A pozíció konzisztenciája, amikor ugyanarra a célpontira többször is elér.

3. Többirányú pozíciópontosság-változás: Azonos célpont elérése különböző irányokból történő mozgás esetén fellépő pontosságkülönbség.

4. Távolságpontosság/megismételhetőség: A két pont között ténylegesen megtett távolság és a parancsolt távolság közötti eltérés, illetve konzisztencia.

5. Pozíció-beállítási idő: A legrövidebb idő, amely alatt a cél elérése után a megengedett hibahatáron belül stabilizálódik.

6. Pozíció-túllendülés: A maximális túllendülési távolság a cél elérése előtt.

7. Pozíció-jellemzők driftje: A pozíciópontosság változása hosszú távú üzemelés után.

8. Csereszabadság: Ugyanazon modell robotjainak cseréje utáni teljesítmény-konzisztencia.

9. Pálya-pontosság/ismételhetőség: Az aktuális pálya és a várt pálya közötti eltérés, valamint több pálya egymással való megegyezése.

10. Ismételt orientációs pálya-pontosság: A végberendezés orientációjának megváltoztatása utáni pálya-pontosság konzisztenciája.

11. **Sarkeltérés:** A tényleges és a parancsolt pálya közötti eltérés egy útvonal sarkán.

12. **Pálya-sebesség-jellemzők:** A sebességpontosság és -stabilitás a pálya végrehajtása során.

13. **Minimális pozicionálási idő:** A legrovidebb idő a bekapcsolástól a célpozícióban való stabilizálódásig.

14. **Statikus rugalmasság:** A végvégződés elmozdulás-válasza statikus külső erők hatására (merevségét tükrözi).

15. **Ferde eltérés:** A végvégződés rezgésének amplitúdója mozgás közben (stabilitásának értékelése).

Alkalmazáskiterjesztés:

A nagy pontosságú pályák robotokkal történő megvalósításához segédberendezéseket és a robotok puha lebegő funkcióját használhatjuk. A segédberendezés korrigálja a pályát, míg a robot biztosítja az energiát. Például egy vezetősín-csúszka segítségével érhető el nagy pontosságú pálya, ahol a robot biztosítja az előrehaladáshoz szükséges tolóerőt.