Forgási szabadságfokok hegesztőrobotoknál
A hegesztőrobot karja és csuklója alapmozgási elemei. Bármely tervezett hegesztőrobot karának három szabadságfoka van, hogy biztosítsa a végvégződés (end effector) elérését bármely ponton a munkaterületén belül. A csukló három szabadságfoka forgómozgás a térben egymásra merőleges x, y és z koordinátatengelyek körül, amelyeket általában roll-, pitch- és yaw-irányú forgásnak neveznek.
A hegesztőrobot bevezetése és kiválasztása során a következő szempontokat kell figyelembe venni:
1) A hegesztendő alkatrészek gyártási típusa jellemzően nagy változatosságú és kis tételű gyártást jelent.
2) A hegesztett alkatrészek szerkezeti méretei főként kis- és közepes méretű hegesztőgép-alkatrészek, és az anyaguk valamint vastagságuk megfelel a pontszerű vagy gázzal védett hegesztési eljárásoknak.
3) Az összehegesztendő anyagok méretbeli és szerelési pontossága megfelel a robotos hegesztés folyamati követelményeinek.
4) A hegesztőrobot által használt berendezések – például különböző típusú pozicionálók és szállítószalagok – képeseknek kell lenniük a robot koordinációjára a termelési ütem fenntartása érdekében.
Egy hegesztőrobot egy többcsuklós manipulátor vagy több szögmérésű gépi eszköz ipari alkalmazásokhoz. Automatikusan végezhet feladatokat, és olyan gép, amely saját hajtási és vezérlési képességei révén különböző funkciókat tud ellátni. Emberek által irányítható, illetve előre programozott eljárások szerint is működhet. A modern ipari robotok továbbá működhetnek mesterséges intelligencia technológiával meghatározott elvek és irányelvek alapján.
Jellemzők:
(1) Programozható. A gyártási automatizálás további fejlesztése a rugalmas automatizálás. Az ipari robotok újraprogramozhatók, hogy megfeleljenek a változó munkakörnyezet igényeinek. Ezért jelentős szerepet játszanak a kiegyensúlyozott termelési mennyiségeket és változatosságot biztosító rugalmas gyártási folyamatokban, és fontos elemei a rugalmas gyártási rendszereknek.
(2) Antropomorf. Az ipari robotok mechanikus szerkezete hasonló az emberi járáshoz, derékforgáshoz, felső karhoz, alkarhoz, csuklóhoz és fogókézhez, és számítógéppel vezérelhetők. Továbbá az intelligens ipari robotok számos emberi „bioszenzort” tartalmaznak, például bőr-szerű érintésérzékelőket, erőérzékelőket, terhelésérzékelőket, látásérzékelőket, hangérzékelőket és nyelvi funkciókat. Ezek az érzékelők növelik az ipari robotok alkalmazkodóképességét környezetükhöz.
(3) Sokoldalúság. A különösen speciális ipari robotokon túl a általános ipari robotok is jól alkalmazhatók különböző feladatok elvégzésére. Például egy ipari robot végberendezésének (markolónak, szerszámnak stb.) cseréje lehetővé teszi, hogy különböző feladatokat végezzen. (4) Az ipari géptechnológia széles körű tudományterületeket ölel fel, amelyeket összefoglalóan mechanika és mikroelektronika kombinációjaként – mechatronikaként – lehet jellemezni. A harmadik generációs intelligens robotok nemcsak különböző érzékelőkkel rendelkeznek a külső környezetről származó információk begyűjtésére, hanem mesterséges intelligencia-képességekkel is felruházottak, mint például memória, nyelvi megértés, képfelismerés és következtetés. Mindezek szorosan kapcsolódnak a mikroelektronikai technológia, különösen a számítógéptechnológia alkalmazásához. Ezért a robotikai technológia fejlődése szükségszerűen elősegíti más technológiák fejlődését, és a robotikai technológia fejlettségi szintje, valamint alkalmazása egyben az adott ország tudományos-technológiai és ipari technológiai fejlettségének mércéjét is jelzi.
