Lázertechnológia

Hogyan találja meg a hegesztési pontot, ha a hegesztő robot eltér a célpozíciótól?

A hegesztőrobot fő működési elve a tanítás-és-ismétlés, azaz a felhasználó lépésről lépésre vezeti a robotot a tényleges feladatnak megfelelően. A vezérlés során a robot automatikusan megjegyzi minden művelet helyzetét, pozícióját, mozgási paramétereit, hegesztési paramétereit stb., és automatikusan létrehoz egy programot, amely folyamatosan végrehajtja az összes műveletet. A tanítás befejezése után elegendő egy indítási parancsot küldeni a robotnak, amire az a tanított műveletek alapján fokozatosan végrehajtja az összes műveletet, valamint a tényleges tanítást és reprodukálást. Hogyan található meg a hegesztési pont akkor, ha a hegesztőrobot eltér a célpont helyzetétől?

Az automatikus pozicionálású robotos hegesztési módszer a következő lépéseket tartalmazza:

(1) A feldolgozandó munkadarab koordináta-rendszerének létrehozása;

(2) A munkadarab címkékre osztása, valamint a hossz (L), szélesség (W), a hossz- és szélességirányú cellák számának (m és n), illetve a munkadarab keresési magasságának (z1) meghatározása;

(3) Határozza meg a pozícionálási útvonal hosszát, ideértve több derékszögű kanyar pozícionálási útvonalát, a munkadarabhoz párhuzamosan futó vonal hosszát és a leválasztott alkatrész határvonalát; a felszerelési útvonalat vízszintes és függőleges felszerelési útvonalra osztják, a vízszintes felszerelési útvonal a munkadarab alkatrészeinek vízszintes információinak megszerzésére szolgál. “S alakú ” vagy “kétszeresen alakított ”;

(4) Számítsa ki a vízszintes és függőleges lehelyezési útvonalak kezdőpontjának, végpontjának és derékszögű kanyarpontjainak koordinátáit a feldolgozandó munkadarab koordináta-rendszerében, és szerezze be a lehelyezési útvonalak koordinátáit.

(5) Ha a lézerszenzor kimenő jele megváltozik, az hegesztőrobot a pozícionálási útvonal pályakoordinátái alapján vezérli a vízszintes és függőleges pozícionálást, és rögzíti a robot koordináta-hálózat élkoordinátáit;

(6) A hálózat körvonalát ennek megfelelően kell meghatározni. A 1. lépésben rögzített hálóél-koordináták;

(7) A hegesztést a tervezett hegesztési munka szerint végzik.