वेल्डिंग रोबोट की स्थिति निर्धारण की सटीकता और पुनरावृत्ति के बीच का अंतर
रोबोट की दोहराव क्षमता (RT): जब समान निर्देशित पथ को n बार दोहराया जाता है, तो वास्तविक पथ में संगतता की मात्रा।
उदाहरण के लिए: यदि आप रोबोट से 100 मिमी की गति करने का निर्देश देते हैं, और रोबोट पहली बार 100.01 मिमी की गति करता है, और फिर दूसरी बार 99.99 मिमी की गति करता है, तो 0.02 मिमी की त्रुटि दोहराव क्षमता है।
रोबोट की स्थिति निर्धारण सटीकता (RP):
एक ही दिशा से एक ही आदेशित स्थिति के लिए n बार प्रतिक्रिया देने के बाद वास्तविक स्थिति में संगतता की मात्रा।
उदाहरण के लिए: यदि आप रोबोट से 100 मिमी चलने का आदेश देते हैं, और वह वास्तव में 100.01 मिमी चलता है, तो अतिरिक्त 0.01 मिमी स्थिति निर्धारण सटीकता है।
सामान्यतः, पुनरावृत्ति योग्यता स्थिति निर्धारण सटीकता की तुलना में काफी अधिक होती है।
रोबोट के मुख्य प्रदर्शन संकेतक और परीक्षण विधियाँ
मानक में 14 प्रमुख प्रदर्शन संकेतकों और उनकी संबंधित परीक्षण विधियों को निर्दिष्ट किया गया है:
1. स्थिति सटीकता: वास्तविक अंत-प्रभावक स्थिति और लक्ष्य स्थिति के बीच विचलन।
2. स्थिति पुनरावृत्ति योग्यता: एक ही लक्ष्य तक बार-बार पहुँचने पर स्थिति की संगतता।
3. बहु-दिशात्मक स्थिति सटीकता परिवर्तन: विभिन्न दिशाओं से एक ही लक्ष्य तक जाने पर सटीकता में अंतर।
4. दूरी सटीकता/पुनरावृत्ति योग्यता: दो बिंदुओं के बीच वास्तविक यात्रा की दूरी और आदेशित दूरी के बीच विचलन तथा संगतता।
5. स्थिति निपटान समय: लक्ष्य तक पहुँचने के बाद अनुमेय त्रुटि के भीतर स्थिर होने का सबसे छोटा समय।
6. स्थिति अतिप्रवाह: लक्ष्य तक पहुँचने से पूर्व अधिकतम अतिप्रवाह दूरी।
7. आकृति विशेषता विस्थापन: लंबे समय तक संचालन के बाद आकृति की शुद्धता में परिवर्तन।
8. अदला-बदली योग्यता: समान मॉडल के रोबोटों की अदला-बदली के बाद प्रदर्शन की सुसंगतता।
9. पथ शुद्धता/दोहराव योग्यता: वास्तविक पथ और अपेक्षित पथ के बीच विचलन, तथा कई पथों की सुसंगतता।
10. दोहराए गए अभिविन्यास पथ की शुद्धता: अंत-प्रभावक (एंड-एफेक्टर) के अभिविन्यास को बदलने के बाद पथ शुद्धता की सुसंगतता।
11. **कोने का विचलन:** किसी पथ के कोने पर वास्तविक पथ और निर्देशित पथ के बीच का विचलन।
12. **पथ गति विशेषताएँ:** पथ के निष्पादन के दौरान गति की शुद्धता और स्थिरता।
13. **न्यूनतम स्थान निर्धारण समय:** आरंभ से लक्ष्य आकृति पर स्थिर होने तक का सबसे छोटा समय।
14. **स्थैतिक अनुपालन:** स्थैतिक बाह्य बलों के तहत एंड इफेक्टर का विस्थापन प्रतिक्रिया (दृढ़ता को दर्शाता है)।
15. **तिर्यक विचलन:** गति के दौरान एंड इफेक्टर के दोलन का आयाम (स्थिरता का मूल्यांकन करता है)।
अनुप्रयोग विस्तार:
रोबोट का उपयोग करके उच्च-परिशुद्धता वाले पथ प्राप्त करने के लिए, हम सहायक औजारों और रोबोट के सॉफ्ट फ्लोटिंग कार्य का उपयोग कर सकते हैं। सहायक औजार पथ को सही करते हैं, जबकि रोबोट शक्ति प्रदान करता है। उदाहरण के लिए, एक मार्गदर्शक रेल स्लाइडर का उपयोग उच्च-परिशुद्धता वाले पथ को प्राप्त करने के लिए किया जा सकता है, जिसमें रोबोट अग्रगामी प्रणोदन प्रदान करता है।
