Diferenza entre a precisión de posicionamento e a repetibilidade dun robot de soldadura
Reproducibilidade (RT) dun robot: O grao de consistencia na traxectoria real cando se repite n veces a mesma traxectoria comandada.
Por exemplo: Se esixe que o robot se mova 100 mm e, na primeira vez, o robot se move 100,01 mm e, despois, se move 99,99 mm na segunda vez, o erro de 0,02 mm é a reproducibilidade.
Precisión de posicionamento (RP) dun robot:
O grao de consistencia na posición real despois de responder á mesma posición comandada n veces desde a mesma dirección.
Por exemplo: se esixe que o robot se mova 100 mm e, en realidade, se move 100,01 mm, os 0,01 mm adicionais corresponden á precisión de posicionamento.
Xeralmente, a repetibilidade é moito maior ca a precisión de posicionamento.
Indicadores fundamentais de rendemento do robot e métodos de ensaio
A norma especifica 14 indicadores clave de rendemento e os seus correspondentes métodos de ensaio:
1. Precisión de posición: desviación entre a posición real do efector final e a posición obxectivo.
2. Repetibilidade de posición: consistencia da posición ao alcanzar o mesmo obxectivo varias veces.
3. Variación da precisión de posición en múltiples direccións: diferenza na precisión ao moverse cara ao mesmo obxectivo desde distintas direccións.
4. Precisión/repetibilidade de distancia: desviación e consistencia entre a distancia real percorrida entre dous puntos e a distancia comandada.
5. Tempo de estabilización da posición: O tempo máis curto para estabilizarse dentro do erro admisible despois de alcanzar o obxectivo.
6. Sobrepaso de posición: A distancia máxima de sobrepaso antes de alcanzar o obxectivo.
7. Deriva das características de pose: Cambio na precisión de pose tras unha operación a longo prazo.
8. Intercambialidade: Coherencia no rendemento tras a intercambialidade de robots do mesmo modelo.
9. Precisión/repetibilidade de traxectoria: Desviación entre a traxectoria real e a traxectoria esperada, e coherencia entre múltiples traxectorias.
10. Precisión repetida da traxectoria en función da orientación: Coherencia na precisión da traxectoria tras cambiar a orientación do efector final.
11. **Desviación en esquina:** A desviación entre a traxectoria real e a traxectoria comandada nunha esquina da traxectoria.
12. **Características de velocidade da traxectoria:** Precisión e estabilidade da velocidade durante a execución da traxectoria.
13. **Tempo mínimo de posicionamento:** O tempo máis curto desde a activación ata a estabilización na pose obxectivo.
14. **Conformidade estática:** A resposta de desprazamento do efector final baixo forzas externas estáticas (reflexo da rigidez).
15. **Desviación oblicua:** A amplitude da oscilación do efector final durante o movemento (avalía a estabilidade).
Extensión da aplicación:
Para lograr traxectorias de alta precisión empregando robots, podemos utilizar ferramentas auxiliares e a función de flotación suave do robot. As ferramentas auxiliares corrixen a traxectoria, mentres que o robot fornece a potencia. Por exemplo, pode empregarse un deslizador sobre un carril guía para lograr unha traxectoria de alta precisión, co robot proporcionando a propulsión cara adiante.
