Tecnoloxía Laser

Como atopar o punto de soldadura cando o robot de soldadura se desvía da posición obxectivo?

O principio de funcionamento principal do robot soldador é o de ensinar e reproducir, é dicir, o usuario guía ao robot paso a paso segundo a tarefa real. Durante o proceso de control, o robot lembra automaticamente a posición, localización, parámetros de movemento, parámetros de soldadura, etc. de cada operación, e xera automaticamente un programa que executa continuamente todas as operacións. Tras completar a fase de ensino, basta enviar unha orde de inicio ao robot, e este completará gradualmente todas as operacións, o ensino real e a súa reprodución segundo as operacións ensinadas. Como atopar o punto de soldadura cando o robot soldador se desvía da posición obxectivo?

O método automático de posicionamento para a soldadura con robot inclúe os seguintes pasos:

(1) Establecer un sistema de coordenadas para a peza a procesar;

(2) Dividir a peza en etiquetas e determinar a lonxitude L, a anchura W, o número de células m e n nas direccións de lonxitude e anchura, e a altura de busca z1 da peza;

(3) Determinar a lonxitude da traxectoria de posicionamento, incluíndo a traxectoria de posicionamento de múltiplas curvas en ángulo recto, a lonxitude da liña paralela á peça de traballo e a liña límite do compoñente desconectado; a traxectoria de instalación divídese en traxectoria de instalación horizontal e traxectoria de instalación vertical, sendo a traxectoria de instalación horizontal a empregada para obter información horizontal sobre os compoñentes da peça de traballo. “En forma de S ” ou “dobre ”;

(4) Calcular as coordenadas do punto de inicio, do punto final e dos puntos de curva en ángulo recto das traxectorias de asentamento horizontal e vertical no sistema de coordenadas da peça de traballo a procesar, e obter as coordenadas das traxectorias de asentamento.

(5) Se o sinal de saída do sensor láser cambia, o robot de soldadura controla o posicionamento horizontal e vertical segundo as coordenadas da traxectoria de posicionamento e rexistra as coordenadas dos bordos da rede de coordenadas do robot;

(6) O contorno da rede debe determinarse en consecuencia. As coordenadas das arestas da malla rexistradas no paso 1;

(7) A soldadura realízase segundo o plan de traballo de soldadura.