Eräiden hitsausrobottien sijaintitarkkuuden ja toistotarkkuuden ero
Toistettavuus (RT) robottia: Todellisen liikeradan yhdenmukaisuuden astetta, kun sama ohjattu liikerata toistetaan n kertaa.
Esimerkiksi: Jos vaaditaan, että robotti liikkuu 100 mm, ja robotti liikkuu ensimmäisellä kerralla 100,01 mm, ja sitten liikkuu toisella kerralla 99,99 mm, niin 0,02 mm:n poikkeama on toistettavuus.
Robotin paikannustarkkuus (RP):
Tarkkuus, jolla todellinen asento vastaa samaa komennettua asentoa n kertaa samasta suunnasta.
Esimerkiksi: Jos robotilta vaaditaan 100 mm:n liikkumista ja se liikkuu itse asiassa 100,01 mm, niin ylimääräiset 0,01 mm ovat paikannustarkkuutta.
Yleensä toistettavuus on huomattavasti parempi kuin paikannustarkkuus.
Robotin ydinsuorituskyvyn indikaattorit ja testausmenetelmät
Standardi määrittelee 14 keskeistä suorituskykyindikaattoria ja niitä vastaavat testausmenetelmät:
1. Asennon tarkkuus: Poikkeama todellisen työkalupään asennosta ja tavoiteasennosta.
2. Asennon toistettavuus: Asennon yhdenmukaisuus, kun samaa tavoitetta saavutetaan useita kertoja.
3. Monisuuntainen asennon tarkkuuden vaihtelu: Tarkkuusero, kun samaa tavoitetta lähestytään eri suunnista.
4. Etäisyyden tarkkuus/toistettavuus: Poikkeama ja yhdenmukaisuus todellisen kahden pisteen välisen etäisyyden ja komennetun etäisyyden välillä.
5. Asennon asettumisaika: Lyhin aika, joka kuluu sallitun virheen sisälle asettumiseen tavoiteasentoon pääsemisen jälkeen.
6. Asennon ylitys: Suurin ylitysetäisyys ennen tavoiteasentoon pääsyä.
7. Aseman ominaisuusviivaus: Aseman tarkkuuden muutos pitkäaikaisen käytön jälkeen.
8. Vaihtoehtoisuus: Saman mallin robottejen vaihdettavuuden jälkeinen suorituskyvyn yhdenmukaisuus.
9. Radan tarkkuus/toistettavuus: Todellisen radan ja odotetun radan välinen poikkeama sekä useiden radan toistojen yhdenmukaisuus.
10. Toistettava suunnan radan tarkkuus: Radan tarkkuuden yhdenmukaisuus päätepisteen suunnan muuttamisen jälkeen.
11. **Kulmapoikkeama:** Todellisen radan ja ohjatun radan välinen poikkeama radan kulmassa.
12. **Radan nopeusominaisuudet:** Nopeuden tarkkuus ja vakaus radan suorituksen aikana.
13. **Lyhin paikantumisaika:** Lyhin aika käynnistyksestä tavoiteasentoon asettumiseen ja sen vakautumiseen.
14. **Staattinen joustavuus:** Päätylevän siirtymävaste staattisilla ulkoisilla voimilla (heijastaa jäykkyyttä).
15. **Vinon poikkeaman suuruus:** Päätylevän värähtelyn amplitudi liikkeen aikana (arvioidaan vakaus).
Sovelluslaajennus:
Robottien avulla saavutettavien korkean tarkkuuden liikeradojen toteuttamiseksi voidaan käyttää aputyökaluja ja robotin pehmeää kellumistoimintoa. Aputyökalut korjaavat rataa, kun taas robotti tarjoaa voiman. Esimerkiksi ohjausraiteen liukusäleikkö voidaan käyttää korkean tarkkuuden radan saavuttamiseen, jolloin robotti tarjoaa eteenpäin vievän työntövoiman.
