Laseritekniikka

Miten löytää hitsauspiste, kun hitsausrobotti poikkeaa kohdepisteestä?

Hitsausrrobotin pääasiallinen toimintaperiaate perustuu opettamiseen ja toistamiseen, eli käyttäjä ohjaa robottia vaihe vaiheelta todellisen tehtävän mukaan. Ohjausprosessin aikana robotti muistaa automaattisesti jokaisen toiminnon sijainnin, paikan, liikeparametrit, hitsausparametrit jne. ja luo automaattisesti ohjelman, joka suorittaa kaikki toiminnot jatkuvasti. Kun opetus on valmis, riittää, että robottiin lähetetään käynnistyskomento, jolloin robotti suorittaa kaikki toiminnot vaihe vaiheelta opetetun toiminnon mukaisesti sekä todellisen opetuksen että toiston perusteella. Kuinka hitsauspiste löydettään, kun hitsausrrobotti poikkeaa tavoitesijainnista?

Automaattisen sijoituksen robottihitsausmenetelmä sisältää seuraavat vaiheet:

(1) Työkappaleelle luodaan koordinaatisto;

(2) Työkappale jaetaan merkintöihin ja määritetään sen pituus L, leveys W, solujen lukumäärä m ja n pituus- ja leveysuunnissa sekä työkappaleen etsintäkorkeus z1;

(3) Määritä sijoitustien pituus, mukaan lukien useiden suorakulmaisten kääntöjen sijoitustie, työkappaleen kanssa yhdensuuntaisen viivan pituus ja irrotetun komponentin rajaviiva; asennustie on jaettu vaakasuoraan asennustiehen ja pystysuoraan asennustiehen, joista vaakasuora asennustie käytetään työkappaleen komponenttien vaakasuuntaisen tiedon saamiseen. “S-muotoinen ” tai “kaksimuotoinen ”;

(4) Laske vaaka- ja pystysuuntaisten sijoitusten lähtöpisteen, päätepisteen ja suorakulmaisen kääntöpisteen koordinaatit käsiteltävän työkappaleen koordinaatistossa ja saa sijoitusten koordinaatit.

(5) Jos lasersensorin tulostussignaali muuttuu, hitsausrobotti ohjaa vaaka- ja pystysuuntaista sijoitusta sijoitustien ratakoordinaattien mukaan ja tallentaa robotin koordinaattiverkon reunakoordinaatit;

(6) Verkon ulkopiirin tulee määrittää vastaavasti. Verkkosolmujen reunakoordinaatit, jotka on kirjattu vaiheessa 1;

(7) Hitsaus suoritetaan suunnitellun hitsaustyön mukaisesti.